一种基于质子重离子治疗室激光的输运床自动定位装置

专利主权项内容

1.一种基于质子重离子治疗室激光的输运床自动定位装置，其特征在于，包括前方激光传感器(6)、后方跟随激光传感器(7)、前驱驱动轮(8)、前驱动轮方向控制器(9)、固定销(10)、后驱驱动轮(11)、侧方激光传感器(12)、后驱驱动轮方向控制器(13)、输运床(14)、位置传感编码器A(15)和位置传感编码器B(16)，输运床(14)顶部前后侧分别设置有前方激光传感器(6)、后方跟随激光传感器(7)，前方激光传感器(6)、后方跟随激光传感器(7)上分别设置有位置传感编码器A(15)和位置传感编码器B(16)，输运床(14)侧边设置有侧方激光传感器(12)，输运床(14)底部设置有前驱驱动轮(8)、后驱驱动轮(11)，前驱驱动轮(8)、后驱驱动轮(11)分别与前驱动轮方向控制器(9)、后驱驱动轮方向控制器(13)相连，所述的前驱驱动轮(8)、后驱驱动轮(11)之间还设置有两个固定销(10)；所述的侧方激光传感器(12)上设置有位置传感编码器C；所述的输运床自动定位装置的工作方法为：(1)、首先在患者固定房间内把患者固定在输运床上面的固定面板上，并在输运床标识装置中输入该患者唯一认证码；(2)、根据不同的认证码，输运床会自动把患者运输到相对应的治疗室门口的等待区域进行等待；(3)、等前一位患者治疗结束并退出该治疗室后，在等待区域等待的输运床会进入该治疗室；(4)、当输运床前进到迷道与治疗室结合处时，前方激光传感器(6)和后方跟随激光传感器(7)上升到探测位置；(5)、开启输运床前进模式；(6)、前驱驱动轮(8)开启驱动模式，用于驱动输运床前进；前驱动轮方向控制器(9)开启方向控制模式，控制输运床前进的方向；后驱驱动轮(11)开启随从模式，不带动力，后驱驱动轮方向控制器(13)开启万向轮模式；(7)、输运床(14)在继续前进中，位于前方激光传感器(6)上的位置传感编码器A(15)会首先接收到X轴激光束(4)信号，即位置传感编码器A(15)会首先发出100000000000000000000的信号，并把该信号传输到控制器，系统根据信号可以判断出输运床(14)位置偏右；控制器会给前驱动轮方向控制器(9)向左旋转的控制信号，直到位置传感编码器A(15)发出为000000000010000000000时，控制器输出信号减小到零；此时代表该位置即为标准前进方向；反之控制器亦发出相反的控制信号；(8)、由于后驱驱动轮方向控制器(13)此时开启万向轮模式，不带任何驱动；所以在前驱驱动轮(8)沿着X轴激光束(4)前进过程中，位于后方跟随激光传感器(7)上面的位置传感编码器B(16)会逐渐靠近X轴激光束(4)的方向并接收到该激光束信号；(9)、控制器一旦收到位置传感编码器B(16)接收到X轴激光束的信号后，给后驱驱动轮方向控制器(13)发出启动方向控制模式；该控制信号是以位置传感编码器A(15)信号000000000010000000000的值为基准，以位置传感编码器B(16)与其的差值来改变后轮方向并达到自行轻微校正的目的；(10)、当照此方法前进一定距离后，位于侧方激光传感器(12)上的位置传感编码器C也会接收到Y轴激光束；首先会发出100000000000000000000的信号，把该信号传输到控制器；控制器给前驱驱动轮(8)发出一个减速信号，同时控制输运床继续前进，当输出信号接近000000000010000000000时停止输运床，即可到达标准位置；(11)、固定销(10)落入地面以下位置，即可确认输运床达到预定位置；否则输运床需自我校准，直到固定销落下为止；(12)、等输运床到达标准位置后，治疗室机器人会自动把位于输运床(14)上的患者放到定位位置，等患者定位并治疗结束后，机器人把患者放回原处；(13)、输运床开启退出模式并提起固定销(10)；(14)、后驱驱动轮(11)开启驱动模式，用于驱动输运床后退；后驱驱动轮方向控制器(13)开启方向控制模式，控制输运床后退的方向；前驱驱动轮(8)开启随从模式，前驱动轮方向控制器(9)开启万向轮模式；(15)、后驱驱动轮方向控制器(13)根据位置传感编码器B(16)发出的信号控制输运床后退；(16)、当后退到一定距离后，技术工作人员即可关闭后退模式；(17)、随后通过迷道输运装置把患者快速运出治疗室，最大程度的减少患者和工作人员的次级辐射，提高治疗效率。