一种车载辅助驾驶全景图像系统及获取全景图像的方法

专利主权项内容

1.一种车载辅助驾驶全景图像系统，包括：车顶图像采集装置、环车图像采集装置以及车内图像处理装置，所述车顶图像采集装置和所述环车图像采集装置分别通过以太网物理接口收发组件经以太网与所述车内图像处理装置连接；其中，所述车顶图像采集装置，用于采集车辆视场上半球图像数据信息，并将所述图像数据信息通过以太网传输到车内图像处理装置；所述环车图像采集装置，用于同步采集车辆的左侧、右侧、前面和后面视场的图像数据信息，并将所述图像数据信息通过以太网传输到车内图像处理装置；所述车内图像处理装置，控制所述车顶图像采集装置和环车图像采集装置同步进行图像数据的采集，并将接收到的图像数据信息进行图像融合；所述车顶图像采集装置包括至少两个摄像头和车顶图像预处理组件；所述环车图像采集装置包括摄像头和环车图像预处理组件；所述车内图像处理装置包括处理组件，所述处理组件与所述以太网物理接口收发组件电连接，能够产生控制所述环车图像采集装置和车顶图像采集装置的摄像头进行同步拍摄的控制指令；所述控制指令包括系统全局时间，所述环车图像预处理组件和车顶图像预处理组件根据系统全局时间产生摄像头图像采集时序，使摄像头对其视场图像进行同步采集；所述系统全局时间至少包括所述车内图像处理装置发送控制指令的时间time以及其设定的所述车顶图像采集装置和所述环车图像采集装置的各摄像头图像采集时序的修正时间time；车内图像处理装置在发出控制命令时认为的时间为time，而车顶图像预处理组件和环车图像预处理组件接收到控制命令时认为的时间为time’，该时间time’与time存在平均时延D，所述根据系统全局时间产生摄像头图像采集时序包括：121111分别计算出车内图像处理装置到各个摄像头中的平均时延D，利用各个摄像头的平均时延D对time进行微调修正，经过对时间time微调修正后，使得车顶图像预处理组件和环车图像预处理组件对各自的时钟分别进行同步调整，再由车顶图像预处理组件和环车图像预处理组件根据车内图像处理装置设定的同步时间time开始各自在约定的工作时钟频率下产生具有同步性的摄像头图像采集时序。112