基于方向梯度增强的车位线检测方法

专利主权项内容

1.一种基于方向梯度增强的车位线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：获得捕获图像，并从获得的捕获图像得到主车位方向垂直方向的角度信息，根据主方向选定梯度增强模板；S02：将捕获图像中的每个像素点P逐一取以该像素点为中心的八邻域；S03：并根据每一个像素点P的八邻域为矩阵与选取的梯度增强模板矩阵相点乘结果矩阵的所有元素之和作为梯度值，求取捕获图像中每个像素点P的梯度值组成梯度图；S04：对增强后的梯度图进行二值化并在二值图的基础上，再通过LSD算法检测特定的主车位垂直方向线段；所述主车位垂直方向的角度的计算方法为：获取捕获图像并检测捕获图像中的线段，将检测出来线段按照角度进行分组；对每一组内的线段间的位置关系进行分析，根据一定的规则进行打分；根据分数选取最可信的角度组，并提取最可信的角度组内的线段，计算线段的平均角度，定义为主方向角度θ。