一种机械臂
摘要文本
本发明提供了一种新型仿生机械臂结构，克服了传统串联机械臂重心靠前、装置刚度低的缺点，利用并联驱动方式，将重心后移，从而在工作载荷不变的前提下，减小了每个关节处的负载，进而降低驱动装置的负载，节省成本，同时，关节处仅有摆动，而不会如大多数传统并联机构引入耦合平移。该机械臂结构采用仿生设计，包括两个在空间摆动的连杆，利用直线驱动部件，在肩部和腕部实现三个独立摆动自由度运动，利用回转驱动部件，在肘部实现一个自由度摆动，与人手臂的运动方式类似，具有极佳的仿生运动效果。 来源：百度马 克 数据网
申请人信息
- 申请人:上海岭先机器人科技股份有限公司
- 申请人地址:200335 上海市长宁区金钟路999号1幢1层102室
- 发明人: 上海岭先机器人科技股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种机械臂 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201710737075.1 |
| 申请日 | 2017年8月24日 |
| 公告号 | CN107283405B |
| 公开日 | 2024年1月30日 |
| IPC主分类号 | B25J9/00 |
| 权利人 | 上海岭先机器人科技股份有限公司 |
| 发明人 | 张戬杰 |
| 地址 | 上海市长宁区金钟路999号1幢1层102室 |
专利主权项内容
1.一种机械臂，其特征在于，包括通过杆状件依次连接的第一平台、第二平台和第三平台、回转驱动装置和多根长度可根据控制指令变化的第一驱动控制件和第二驱动控制件；所述回转驱动装置为电机带减速箱、液压马达或气动马达；所述第一驱动控制件和或所述第二驱动控制件的长度控制具有弹性；所述杆状件包括第一臂、第二臂，所述第一臂和/或所述第二臂为长度固定的杆状件，所述第一臂同所述第二臂的长度比为0.8～1.2 : 1，其中：所述第一臂一端通过球铰与所述第一平台连接，另一端则与所述第二平台连接；所述第二臂一端通过球铰与所述第三平台连接，另一端则与所述第二平台连接；所述第一臂与所述第二臂可绕位于所述第二平台上的转动轴相对旋转，且所述相对旋转通过所述回转驱动装置调控；所述第一驱动控制件一端与所述第一平台通过球铰连接，所述第一臂的指向通过所述第一驱动控制件的长度变化限定，且具有三个方向上的自由度；所述第一驱动控制件另一端通过球铰与所述第二平台连接；所述第二驱动控制件一端与所述第三平台通过球铰连接，所述第二臂的指向通过所述第二驱动控制件的长度变化限定，且具有三个方向上的自由度；所述第二驱动控制件另一端通过球铰与所述第二臂连接；所述第一驱动控制件与所述第二驱动控制件的重心位于靠近所述第一平台的一侧；所述第一驱动控制件和或所述第二驱动控制件为电动推杆、液压缸或气缸。 （更多数据，详见马克数据网）