一种机器人从端装置、操作系统及其控制方法
摘要文本
本发明公开了一种机器人从端装置、操作系统及其控制方法，属于微创血管介入手术技术领域。该操作从端装置包括安装在移动平台上的导管控制器和导丝控制器，系统包括主端部分和从端部分，主端部分通过无线或有线通讯方式连接从端部分；主端部分接受操作信号，控制从端部分动作，并接受从端部分的反馈信号；从端部分接受并执行主端部分发出的操作信号；从端装置结构设计简单、易消毒，且解决现有机器人难以完成对导管和导丝协同操作的难题，装置上安装六轴力传感器、位移测量装置、IP摄像头，使医生手能够远程感知到移动过程中产生的阻力、移动距离，全程摄像头记录，实现更精准的操作。。更多数据：搜索马克数据网来源：
申请人信息
- 申请人:首都医科大学附属北京天坛医院
- 申请人地址:100050 北京市东城区天坛西里6号
- 发明人: 首都医科大学附属北京天坛医院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种机器人从端装置、操作系统及其控制方法 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201710767153.2 |
| 申请日 | 2017年8月31日 |
| 公告号 | CN107744405B |
| 公开日 | 2024年1月30日 |
| IPC主分类号 | A61B34/30 |
| 权利人 | 首都医科大学附属北京天坛医院 |
| 发明人 | 李佑祥; 江裕华 |
| 地址 | 北京市丰台区南四环西路119 |
专利主权项内容
1.一种用于造影、介入手术或培训的机器人从端装置，其特征在于：从端装置设置在操作平台上，所述操作平台具有两个以上平台滑块，从端装置包括导管控制器和导丝控制器，所述导管控制器和导丝控制器分别安装在不同的所述平台滑块(1130)上，所述平台滑块安装在同一直线导轨副(1120)上，对导管控制器和导丝控制器在同一直线轨道上进行直线移动控制，在操作平台(1110)下面安装高度可调底座，所述高度可调底座由两个升降构成；平台上安装有IP摄像头采集现场实时图像，所述导管控制器包括导管控制器主体部分(1)、导管夹紧机构(3)、导丝辅助夹紧机构(2)和角度调节底座A，导管是带有侧壁接触力传感器的手术导管；所述导管夹紧机构(3)用于夹持导管，导丝辅助夹紧机构(2)用于夹紧或松开导丝；所述的导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)均可拆卸安装在导管控制器主体部分(1)上；所述的导丝辅助夹紧机构(2)包括支撑件(220)、夹紧件(230)和驱动元件；所述夹紧件(230)通过弹簧(240)支撑设置在支撑件(220)中，夹紧件(230)的上端具有压紧块(231)，驱动元件可驱动支撑件(220)在竖直方向上下移动，对导丝进行夹紧或松开；所述的导丝控制器包括导丝基本体(6)、安装在导丝基本体(6)上的导丝夹紧机构(7)、夹紧切换机构(8)、六轴力测力组件(9)和角度调节底座B，导丝夹紧机构(7)用于夹紧导丝，夹紧切换机构(8)用于驱使导丝夹紧机构(7)松开对导丝的夹紧，所述导丝夹紧机构(7)包括导丝锁止套筒(710)、导丝锁止杆(720)和导丝锁止器(730)。