一种适应视觉特征变化的地点识别与相对定位方法及系统

专利主权项内容

1.一种适应视觉特征变化的地点识别与相对定位方法，其特征在于，所述地点识别与相对定位方法包括：采集室外场景图像；基于所述室外场景图像和预先构建的场景库和场景分类器得到场景识别结果；基于所述场景识别结果和预先构建的环境概要地图得到相对定位结果；所述预先构建的环境概要地图、场景库、场景分类器，包括：采集室外场景图像样本；基于所述室外场景图像样本构建环境概要地图和场景库；基于所述场景库训练得到的至少一种不同结构的深度卷积神经网络模型；基于所述深度卷积神经网络模型构造场景分类器；所述采集室外场景图像样本，包括：针对运行现场环境，基于作业环境采集至少一个场景图像样本；所述作业环境包括：时段、天气情况、光照条件和季节；所述环境概要地图包括：米制路径信息和环境拓扑信息；所述米制路径信息包括视觉里程计恢复出来的人的行走轨迹信息；所述环境拓扑信息包括：拓扑节点和边；所述拓扑节点包括：所述室外场景图像样本中的场景点、所述场景点的位置、所述场景点对应的一组场景图像和一组深度图像；所述边包括场景点之间的距离；所述场景库包括：环境概要地图中的全部场景点对应的图像。