驱动内置的缓冲摇动履带移动平台及具有其的机器人

专利主权项内容

1.驱动内置的缓冲摇动履带移动平台，其特征在于，包括：中间车体，所述中间车体包括：车架；驱动电机，所述驱动电机为两个，两个所述驱动电机与所述车架相连；转动组件，所述转动组件为两个，两个转动组件对称设置在车架的两侧，且转动组件包括：旋转座，所述旋转座一端与车架固定，并且两个转动组件的旋转座同轴线；旋转筒，所述旋转筒与旋转座可枢转地相连，构成转动副，在旋转筒的圆柱面上设有开口；中间轴，所述中间轴设于旋转筒的内部，且中间轴与旋转筒可枢转地相连，构成转动副，中间轴与驱动电机的输出轴相连，通过驱动电机带动中间轴转动；第一挠性件轮，所述第一挠性件轮与所述中间轴同轴相连，并且第一挠性件轮处于所述旋转筒的开口处；履带单元，所述履带单元为两个，两个履带单元对称设置在中间车体的两侧，且履带单元包括：履带架，所述履带架内侧与旋转筒相连；第一履带驱动轮，所述第一履带驱动轮与履带架相连；第二挠性件轮，所述第二挠性件轮与第一履带驱动轮同轴相连；第一挠性件，所述第一挠性件穿过旋转筒上的开口并连接第一挠性件轮与第二挠性件轮，实现挠性件传动；第一履带轮，所述第一履带轮与履带架相连；第一履带，所述第一履带包围在第一履带轮与第一履带驱动轮的外面；缓冲式差动平衡装置，所述缓冲式差动平衡装置与中间车体、两个履带单元相连，且差动平衡装置包括：横摆杆，所述横摆杆中部与中间车体一端中部可枢转地相连，构成转动副；连杆一，所述连杆一的一端与横摆杆的一端以球副相连，连杆一的另一端与一个履带单元的履带架以球副相连；连杆二，所述连杆二的一端与横摆杆的另一端以球副相连，连杆二的另一端与另一个履带单元的履带架以球副相连；弹性元件，所述弹性元件为两个，两个弹性元件对称设置在横摆杆的两端，弹性元件的一端与横摆杆相连，弹性元件的另一端与车架相连，车架通过两个弹性元件对横摆杆两端进行限位；所述旋转筒 一端设有轴颈，所述轴颈设于所述旋转座的轴孔内，在轴颈前端设有轴向限位挡片，轴颈后 端与旋转筒之间形成轴肩，轴向限位挡片和轴肩贴靠于旋转座的两侧，通过轴向限位挡片 和轴肩对旋转筒进行轴向定位；所述履带单 元还包括：第二履带驱动轮，所述第二履带驱动轮与履带架相连；第三挠性件轮，所述第三挠性件轮与第一履带驱动轮同轴相连；第四挠性件轮，所述第四挠性件轮与第二履带驱动轮同轴相连；第二挠性件，所述第二挠性件连接第三挠性件轮与第四挠性件轮，实现挠性件传动；第二履带轮，所述第二履带轮与履带架相连；第二履带，所述第二履带包围在第二履带轮与第二履带驱动轮的外面。 详见官网：