地图的构建方法、装置及电子设备

专利主权项内容

1.一种地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿；根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，得到目标位姿；根据所述目标位姿构建地图；所述当前一帧深度图像为所述采集设备在当前时刻采集到的一帧深度图像数据；所述历史深度图像为所述采集设备在当前时刻之前采集的深度图像；其中，所述根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿，具体包括：当预设事件未发生时，基于所述采集设备当前的运动数据及所述当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿；当预设事件发生时，基于所述采集设备采集的历史深度图像及所述当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿；预设事件包括：当前一帧深度图像与上一帧深度图像中匹配路标点的数量小于预设数量的事件；所述根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，包括：获取所述历史深度图像中部分或全部关键帧图像作为目标图像；当预设事件未发生时，对IMU采集的当前运动数据进行预积分，根据预积分的结果确定当前的IMU误差项，根据双目相机采集的目标图像，确定目标图像对应的特征重投影误差项，基于当前的IMU误差项以及目标图像对应的特征重投影误差项，获取第二目标函数，根据待优化的当前采集设备的位姿确定约束条件，采用LM算法，根据约束条件求解第二目标函数，得到目标位姿；当预设事件发生时，确定当前一帧深度图像中相对于目标图像的匹配路标点，获取该目标图像对应的位姿，根据当前一帧深度图像的深度信息以及目标图像对应的位姿确定当前采集设备的位姿。