一种用于仿人机械臂的驱动电路板
摘要文本
关注微信公众号马克数据网 。本发明公开了一种驱动电路板，该驱动电路板根据仿人机械臂的形状而布置于转臂关节正对于相邻的抬臂关节的电路板安装端面，当仿人机械臂处于伸展状态时，驱动电路板恰好布置于相邻的转臂关节和抬臂关节之间，这种结构节省了驱动电路板的安装空间，使得转臂关节和抬臂关节的长度可以大大缩短，增加了仿人机械臂的整体灵活性。因为驱动电路板同时紧邻转臂关节和抬臂关节，从而有利于驱动电路板向转臂关节和抬臂关节连线的布置。本发明驱动电路板采用滑槽的方式安装固定，并通过连接器与其它部分进行电气连接，从而易于安装和调试。驱动电路板采用高速实时总线EtherCAT来传输控制信号，具有实时响应快、成本低等优点。
申请人信息
- 申请人:前元运立(北京)机器人智能科技有限公司
- 申请人地址:100086 北京市海淀区知春路23号13层1308A室
- 发明人: 前元运立(北京)机器人智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种用于仿人机械臂的驱动电路板 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201710679644.1 |
| 申请日 | 2017年8月10日 |
| 公告号 | CN107336222B |
| 公开日 | 2024年2月13日 |
| IPC主分类号 | B25J9/00 |
| 权利人 | 前元运立(北京)机器人智能科技有限公司 |
| 发明人 | 刘军; 梁文渊; 刘立 |
| 地址 | 北京市海淀区知春路23号13层1308A室 |
专利主权项内容
1.一种用于仿人机械臂的驱动电路板，其特征在于：所述仿人机械臂包括沿着所述仿人机械臂的轴线的方向交错排列的转臂关节和抬臂关节，当所述仿人机械臂处于伸展状态时，所述仿人机械臂的轴线呈直线状；所述驱动电路板位于所述仿人机械臂中的转臂关节，其中，所述转臂关节具有电路板安装端面，所述驱动电路板安装于所述电路板安装端面；所述驱动电路板包括转臂关节驱动电路和抬臂关节驱动电路；其中，所述转臂关节驱动电路电连接于所述转臂关节，以控制所述转臂关节的转动；所述抬臂关节驱动电路电连接于与所述转臂关节相邻的抬臂关节，以控制所述抬臂关节的转动；其中，所述转臂关节包括第一减速器端和第一电机端，所述抬臂关节包括第二减速器端和第二电机端；所述第一减速器端和所述第一电机端均具有沿其中心轴贯穿的第一中空腔体；所述第一减速器端和第一电机端以垂直于所述轴线方向的第一端面为第一对接面相互轴接，所述第一减速器端的中心轴和第一电机端的中心轴与所述轴线重合，以在转臂关节驱动电路的驱动下、在第一对接面内围绕其中心轴产生相对转动；所述第二电机端具有沿所述轴线方向贯穿的第二中空腔体，所述第二中空腔体位于所述第二电机端的背离第二对接面的一侧，其中，所述第二减速器端和所述第二电机端以沿所述轴线方向延伸的第二端面为所述第二对接面相互轴接，所述第二减速器端的中心轴和第二电机端的中心轴均与所述轴线的方向垂直，以在所述抬臂关节驱动电路的驱动下、在第二对接面内围绕垂直于所述轴线方向的中心轴产生相对转动；与所述驱动电路板连接的线缆交替地通过所述第一中空腔体和所述第二中空腔体；每个第二减速器端和与其相邻的减速器端固定连接，每个第一电机端和与其相邻的第二电机端固定连接；所述电路板安装端面位于所述第一电机端。