末端精确补偿直线平夹自适应机器人手指装置

专利主权项内容

1.一种末端精确补偿直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、簧件、限位块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、电机和传动机构；所述电机与基座固接，所述电机的输出端与传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中，所述第一指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上，所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；所述传动机构的输出端与第一连杆相连；所述第一连杆的一端套接在近关节轴上，第一连杆的另一端套接在第一轴上；所述第二连杆的一端套接在第一轴上，第二连杆的另一端套接在第二轴上；所述第三连杆的一端套接在近关节轴上，第三连杆的另一端套接在第三轴上；所述第四连杆的一端套接在第三轴上，第四连杆的另一端套接在第二轴上；所述第二轴套设在第二指段中；所述簧件的两端分别连接基座和第三连杆；所述限位块固接在基座上；在初始状态时限位块与第三连杆相接触；设近关节轴的中心点为A，第三轴的中心点为B，第二轴的中心点为C，远关节轴的中心点为D，线段AB的长度和线段CD的长度相等，线段BC的长度和线段AD的长度相等；所述第一轴的中心点为F，线段AF的长度大于线段CD的长度；其特征在于：该末端精确补偿直线平夹自适应机器人手指装置还包括第四轴、T形滑槽件、第一齿条、第二齿条、第一齿轮、第二齿轮、中间传动机构和第二指段表面罩；所述第四轴套设在第四连杆上，所述T形滑槽件设有滑槽，所述第四轴滑动镶嵌在滑槽中；所述T形滑槽件滑动镶嵌第三连杆中，所述T形滑槽件在第三连杆上的滑动方向与第四轴在T形滑槽件中的滑动方向垂直；设所述第四轴的中心点为E，点C、点E和点B三者共线，线段BC的长度与线段BE的长度的比值为k，k>1；所述第一齿条固接在T形滑槽件上，第一齿轮活动套接在近关节轴上，第一齿轮与第一齿条啮合；所述第二齿轮活动套接在远关节轴上，第二齿轮与第二齿条啮合，所述第二指段表面罩固接在第二齿条上；所述第二指段表面罩滑动镶嵌在第二指段上；所述第一齿轮与中间传动机构的输入端相连，所述中间传动机构的输出端与第二齿轮相连；所述第二指段表面罩在第二指段上的滑动方向和T形滑槽件在第三连杆上的滑动方向相互平行；所述中间传动机构的传动比为1；所述第二齿轮的分度圆半径是第一齿轮的分度圆半径的k倍；所述中间传动机构采用带轮传动机构，包括传动带、第一传动轮和第二传动轮，所述传动带分别连接第一传动轮、第二传动轮，所述传动带、第一传动轮、第二传动轮三者构成带轮传动关系，所述传动带呈“O”形；所述第一传动轮套接在近关节轴上，所述第二传动轮套接在远关节轴上，所述第一传动轮与第一齿轮固接，所述第二传动轮与第二齿轮固接；所述第一传动轮的传动半径与第二传动轮的传动半径相等，即第一传动轮通过传动带到第二传动轮的传动为传动比为1的等速传动。