一种快速、低成本的输电线路测距装置及方法

专利主权项内容

1.一种基于快速且低成本的输电线路测距装置的测距方法，其特征在于：所述的快速且低成本的输电线路测距装置包括第一摄像机、第二摄像机、图像处理电路和中央处理器，所述第一摄像机、第二摄像机的输出端分别通过图像处理电路连接中央处理器的输入端，所述的图像处理电路采用浮动阈值处理电路，所述的浮动阈值处理电路包括有反向保护电路、低通滤波电路、信号放大电路、峰值保持电路、电压跟随器、电压比较器和幅值可调的阀值电压生成器，所述的反向保护电路的输出端依次通过低通滤波电路、信号放大电路、峰值保持电路、电压跟随器与电压比较器输入端相连接，幅值可调的阀值电压生成器的输入端与12伏稳压电源相连接，幅值可调的阀值电压生成器的输出端与信号放大电路和电压比较器的电压接入端相连接；同时，幅值可调的阀值电压生成器的输出端还与电压跟随器和电压比较器的电压接入端相连接，还包括如下步骤：A：首先，计算标定阀值的大小：通过试用第一摄像机在已知的距离L处摄取已知且固定输电线线径D的图像，采集到的图像中的有效像数个数N即代表线径值D，对应于距离L，以此作为比例标尺即标定的阀值；阈阈B：然后，采用参数大小与第一摄像机完全相同的第二安装在无人机机体的机头和机体的一侧上，且第二摄像机镜头朝向与无人机飞行方向或与无人机飞行方向相垂直，然后启动无人机对未知输电线路进行巡视；C：巡视过程中，第二摄像头实时对无人机巡视的输电线路进行拍摄，拍摄后的图像发送到单片机依次进行二值化处理，然后在图像的不同列上，采集有效线径数据总数大于45个以上，或采集的列数超过15个以上，然后对采集的数据进行数值滤波，最后取其平均值N，N即为代表待测输电线路线径值的大小；D：然后按照几何对比的原理，通过如下公式计算得到拍摄图像时刻，无人机与待测输电线路之间的实际距离大小L。