双目摄像机的控制方法及装置、双目摄像机

专利主权项内容

1.一种车辆用双目摄像机的控制方法，其中，构成所述双目摄像机的左目相机与右目相机之间的距离可调整以实现在车辆自动驾驶过程中的远距离测距，并且所述左目相机和右目相机分别通过云台固定在刚性连接结构的滑轨或卡槽中，所述方法包括：控制所述左目相机和右目相机对同一目标物体进行拍摄，得到左目图像和右目图像；提取所述左目图像的R通道和右目图像的B通道，并将所述R通道和所述B通道进行叠加；判断所述R通道和B通道分别显示的目标物体在纵向和横向是否均重叠；若是，则确定所述左目相机和右目相机的光轴平行；若否，则指示调整所述左目相机和右目相机的位置，并重复前述步骤，直到所述左目相机和右目相机的光轴平行，所述方法还包括：接收携带有目标基线距离的位置调整指令；计算在调整所述左目相机和右目相机分别在所述滑轨或卡槽中的位置之后所述左目相机和右目相机的基线距离；判断所述左目相机和右目相机的基线距离与所述目标基线距离是否相同，若不相同则指示继续调整所述左目相机和右目相机在所述滑轨或卡槽中的位置，直到所述左目相机和右目相机的基线距离与所述目标基线距离相同，所述方法还包括：接收所述左目相机和右目相机分别根据拍摄指令拍摄的第一左目图像和第一右目图像；利用预置的参数控制算法计算第一左目图像的第一亮度和第一右目图像的第二亮度，计算所述第一亮度和第二亮度的平均值，得到目标亮度；根据所述目标亮度计算所述左目相机和右目相机拍摄下一张图像的曝光时间、增益值和白平衡值，其中，所述左目相机和右目相机拍摄下一张图像的曝光时间、增益值和白平衡值相同。