一种仿生式蚂蚁机器人

专利主权项内容

1.一种仿生式蚂蚁机器人，其特征在于：包括躯干架，所述躯干架的上方设有电源模块、下方设有行走机构、前端设有检测机构及控制所述行走机构的控制机构；所述行走机构包括转向舵机、第一跟随舵机及第二跟随舵机，所述转向舵机、第一跟随舵机及第二跟随舵机的输出轴上连接有机械腿；所述转向舵机设于所述躯干架下方的前端，所述转向舵机通过一连接机构带动所述第一跟随舵机转向行走，所述第二跟随舵机与第一跟随舵机通过第一连接件连接；所述检测机构包括触角式传感器、摄像头；所述控制机构包括无线传输模块、主控MCU；所述电源模块为所述主控MCU、转向舵机、摄像头、第一跟随舵机及第二跟随舵机供电；所述主控MCU的输入端与所述摄像头及触角式传感器电连接；所述主控MCU的输出端与无线传输模块电连接；所述转向舵机的控制信号输入端串接第一定时器后与所述主控MCU的输出端电连接，所述第一跟随舵机的控制信号输入端串接第二定时器后与所述主控MCU的输出端电连接；所述第二跟随舵机的控制信号输入端串接第三定时器后与所述主控MCU的输出端电连接；所述连接机构为连接舵机，所述连接舵机的前端设有齿轮、后端设有第二连接件，所齿轮周向固定在一连接轴上，所述连接轴的另一端连接所述转向舵机，所述连接舵机通过第二连接件与所述第一跟随舵机连接；所述连接舵机的控制信号输入端串接第四定时器后与所述主控MCU的输出端电连接；所述第一连接件及第二连接件均为弹性杆；仿生蚂蚁机器人的行走控制方法，包括以下步骤：S1、在主控MCU中分别设置所述转向舵机、第一跟随舵机及第二跟随舵机的行走启动时间；转向舵机的行走启动时间为初始时间T0，第一跟随舵机的行走启动时间为T1，第二跟随舵机的行走启动时间为T2，其中T0＜T1＜T2；S2、根据所述的行走启动时间，设置所述转向舵机、第一跟随舵机及第二跟随舵机的行走参数，所述行走参数包括直行参数、向左转弯参数及向右转弯参数；转向舵机的行走参数为F0，第一跟随舵机的行走参数为F1，第二跟随舵机的行走参数为F2，F0＝F1＝F2，其中行走参数为F0包括直行参数F01、向左转弯参数F02、向右转弯参数F03；其中行走参数为F1包括直行参数F11、向左转弯参数F12、向右转弯参数F13；其中行走参数为F2包括直行参数F21、向左转弯参数F22、向右转弯参数F23；F01＝F11＝F21；F02＝F12＝F22；F03＝F13＝F23；S3、向所述主控MCU发出行走指令，所述行走指令根据所述行走启动时间启动所述转向舵机、第一跟随舵机及第二跟随舵机启动，从而带动响应的机械退左右摆动行走；所述行走指令包括直行指令，向左转弯指令及向右转弯指令，所述直行指令与所述直行参数形成映射，所述向左转弯指令与所述向左转弯参数形成映射，所述向右转弯指令与向右转弯参数形成映射。