一种装配于水泥基材料3D打印系统的播粉制裂智能机器手

专利主权项内容

1.一种装配于水泥基材料3D打印系统的播粉制裂智能机器手，包括肩部、大臂、肘部、小臂和腕部，肩部、大臂、肘部、小臂和腕部依次连接构成机械手臂；其特征在于该机器手还包括裂隙切割装置，机械手臂为裂隙切割装置的承载体，机械手臂能带动裂隙切割装置进行相应的移动和旋转；所述裂隙切割装置安装在腕部上，包括粉末储存单元、细砂储存单元、喷发泵、喷发管道、U型空心刀头、运动传感器和连接法兰，所述裂隙切割装置后部通过连接法兰固定连接于腕部上，裂隙切割装置前部安装有U型空心刀头；裂隙切割装置内以中心轴为中心靠近连接法兰处，设置有粉末储存单元和细砂储存单元，粉末储存单元和细砂储存单元均为密封腔体；粉末储存单元和细砂储存单元外部均安装有喷发泵，喷发泵的出口正对粉末储存单元和细砂储存单元的空腔；在裂隙切割装置上还安装有用于监测U型空心刀头实际运动位置的运动传感器，运动传感器与外部控制系统连接；粉末储存单元和细砂储存单元的内侧通过相应的喷发管道与U型空心刀头连接，粉末和/或细砂能通过喷发管道直接喷射在U型空心刀头的空腔内；所述U型空心刀头整体呈U型，U型的底部平面为切割刀，U型两侧能插入到待切割对象的内部，来自粉末储存单元和/或细砂储存单元的物料置于U型的底部和U型两侧围成的空腔内；所述机械手臂能实现空间六自由度的运动及任意定位；所述运动传感器为图像采集系统或红外线感应系统。