云台实时VR系统

专利主权项内容

1.一种云台实时VR系统，其特征在于该系统包括双目相机、三轴云台、智能手机、VR眼镜、系统电源和工业电脑；所述三轴云台具有三个自由度，包括单片机、托盘、三个轴、电机驱动和空心杯电机，三个轴直接或间接连接托盘，单片机通过电机驱动与空心杯电机连接，且单片机、电机驱动和空心杯电机均直接或间接连接在托盘上，单片机为整个三轴云台的控制中心，单片机的输出口与电机驱动的使能端相连；双目相机固定放置在三轴云台的托盘上，双目相机能随三轴云台的托盘的运动而运动；所述工业电脑与三轴云台上的单片机进行串口通信；所述工业电脑同时与双目相机连接，双目相机采集的视频图像通过数据线传回工业电脑，工业电脑通过数据线给双目相机供电；所述工业电脑通过搭建的局域网与智能手机连接，所述智能手机放置在VR眼镜上，VR眼镜由用户佩戴，所述智能手机上安装有VR APP；所述系统电源为整个系统进行供电；所述工业电脑内加载有图像畸变校正算法；所述智能手机中VR APP的程序流程是：首先进入校准界面：初始化控件，绑定智能手机的陀螺仪，获取陀螺仪的三维实时位置信息，开始进行按钮监听事件，即进行标准条件判断，当智能手机陀螺仪的偏航角度数据在70-190之间，陀螺仪的俯仰角度数据在70-90之间时，开启第二个画面，进入VR观看界面，校准成功；然后进入VR观看界面：初始化控件，绑定陀螺仪和加速度、开启屏幕监听事件及UI更新线程；接着获取智能手机的陀螺仪数据和加速度数据信息，然后进行智能手机姿态信息校正，通过socket进程传输手机姿态信息；同时开启两个进程，即HTTP请求获取双目相机的右摄像头数据和HTTP请求获取双目相机的左摄像头数据两个进程，通过网络请求获取双目相机的左右两个摄像头的视频信息，上述HTTP请求获取双目相机的右摄像头数据和HTTP请求获取双目相机的左摄像头数据及socket进程传输手机姿态信息构成VR观看界面的屏幕监听事件；然后将手机UI界面划分为左右均匀的两个区域，通过Hander视频信号获取指令启动UI更新线程，使左右两个区域分别显示左右摄像头的图像。