基于摄像头传感器的车道线地图构建方法以及构建系统

专利主权项内容

1.一种车道线地图的构建方法，其特征在于，包括下述步骤：车辆位置信息获取步骤，利用设置在车辆上的GPS传感器获取车辆的位置信息；车道线曲线信息获取步骤，利用设置在车辆上的摄像头传感器识别车道线并输出车道线曲线信息；车道线轨迹获取步骤，根据上述车辆位置信息获取步骤获取的车辆的位置信息和上述车道线曲线信息获取步骤获取的车道线曲线信息计算得到车道线的轨迹；以及车道线地图构建步骤，将在上述车道线轨迹获取步骤中得到的车道线的轨迹拼接而构成车道线地图，在所述车道线曲线信息获取步骤中，所述摄像头传感器识别车道线，得到由以下公式表示的在摄像头传感器坐标系下的车道曲线：其中，y、x是指车道线上的点在摄像头传感器坐标系下的坐标位置，ccC表示垂直于车辆纵轴方向上摄像头传感器到车道线的距离，0C表示车辆纵轴方向上与车道线切线方向的夹角，1C表示车道线的曲率，2C表示车道线的曲率变换，3其中，在所述车辆位置信息获取步骤中，利用设置在车辆上的GPS传感器获取车辆在第i时刻的位置信息记作：其中，o，v表示：o表示在大地坐标系下，v表示车辆，其中，在所述车道线曲线信息获取步骤中，将第i时刻获得的车道线上的车辆位置坐标表示为：在车辆坐标系下的摄像头传感器的位置表示为：将摄像头传感器坐标系下车道线上的最近的点的位置转换到车辆坐标系下的位置表示为：由此，作为车道线曲线信息，如下式那样获得第i时刻的车道线上的位置坐标：其中，在所述车道线轨迹获取步骤中，第i时刻在大地坐标系下的车道线上的点的位置表示为：
，将在大地坐标系下第i时刻的车辆位置表示为：利用下式将车辆坐标系下的摄像头传感器的位置转换为大地坐标系下：其次，利用下式将摄像头传感器坐标系下的车道线上的点的位置转换为大地坐标系下：由此，作为车道线的轨迹，利用下式求得第i时刻在大地坐标系下的车道线上的点的位置：其中，θ为第i时刻在大地坐标系下, 车辆纵轴与大地坐标系横坐标的夹角。。更多数据：搜索马克数据网来源：