一种摆线钢球减速装置及其在机器人关节中的应用
摘要文本
本发明公开了一种摆线钢球减速装置及其在机器人关节中的应用，属于减速传动装置领域。本发明的摆线钢球减速装置，包括输入轴、行星盘、中心盘和钢球组，所述行星盘、中心盘和钢球组相配合组成摆线钢球传动机构，所述输入轴具有偏心轴段，偏心轴段上装有圆柱滚子轴承，行星盘内孔与圆柱滚子轴承的外圈配合连接，所述中心盘的端面上具有齿形为修形内摆线的齿槽，行星盘的端面上具有齿形为修形外摆线的齿槽。该装置在保有小速比性能的基础上，可以有效提升其实际承载能力与使用寿命；而且这种减速装置更为适应工业机器人关节，特别适用于高速搬运机器人电动旋转型关节的使用要求。 来源：马 克 数 据 网
申请人信息
- 申请人:安徽一众精密轴业有限公司
- 申请人地址:243000 安徽省马鞍山市雨山经济开发区智能装备产业园14栋
- 发明人: 安徽一众精密轴业有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种摆线钢球减速装置及其在机器人关节中的应用 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201710706210.6 |
| 申请日 | 2017年8月17日 |
| 公告号 | CN107299970B |
| 公开日 | 2024年3月15日 |
| IPC主分类号 | F16H13/08 |
| 权利人 | 安徽一众精密轴业有限公司 |
| 发明人 | 张鹏; 鲍兵兵; 雷标; 许可; 吴赛 |
| 地址 | 安徽省马鞍山市雨山经济开发区智能装备产业园14栋 |
专利主权项内容
1.一种摆线钢球减速装置，其特征在于：包括输入轴(15)、行星盘(9)、中心盘(7)和钢球组(8)，所述行星盘(9)、中心盘(7)和钢球组(8)相配合组成摆线钢球传动机构，所述输入轴(15)具有偏心轴段，偏心轴段上装有圆柱滚子轴承(17)，圆柱滚子轴承(17)的内圈固定，外圈可轴向游动，内圈左侧通过轴肩定位，内圈右侧通过平衡配重块(16)定位，平衡配重块(16)通过螺钉固定于输入轴(15)；行星盘(9)内孔与圆柱滚子轴承(17)的外圈配合连接，所述中心盘(7)的端面上具有齿形为修形内摆线的齿槽，行星盘(9)的端面上具有齿形为修形外摆线的齿槽；所述行星盘(9)端面上的齿槽采用含参数组合Z(h+Δ)/2π的修形外摆线齿形，所述修形外摆线齿形方程式为：0式中R——钢球组分布圆半径；0Z——钢球组的钢球数量；0h——钢球间的润滑脂厚度；Δ——钢球规值；K——摆线短幅系数；r——摆线发生圆半径；0θ——外摆线生成角；1所述中心盘(7)端面上的齿槽采用含参数组合Z(h+Δ)/2π的修形内摆线齿形，所述修形内摆线齿形方程式为：0式中R——钢球组分布圆半径；0Z——钢球组的钢球数量；0h——钢球间的润滑脂厚度；Δ——钢球规值；K——摆线短幅系数；r——摆线发生圆半径；0θ——内摆线生成角。2