一种外骨骼式上肢康复训练机器人

专利主权项内容

1.一种外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于：包括基座、两个机械臂组件及六个电机驱动组件；所述的基座包括移动底座、电气箱、电动升降柱、基座平台、电机安装角架、基座旋转电机、联轴器、基座主轴承座、基座滚珠丝杠螺母组件、基座螺母座、基座共用副轴承座、右支架、基座直线导轨组件及左支架；所述的电气箱固定安装于所述的移动底座；所述的电动升降柱固定安装于所述的电气箱；所述的基座平台固定安装于所述的电动升降柱；两个所述的基座直线导轨组件固定安装于所述的基座平台，每个所述的基座直线导轨组件上分别设有两个滑块；所述的右支架固定安装于两个所述的基座直线导轨组件右侧的两个滑块，所述的左支架固定安装于两个所述的基座直线导轨组件左侧的两个滑块；所述的左支架及右支架沿两个所述的基座直线导轨组件滑动；两个所述的基座螺母座分别固定安装于所述的左支架及右支架的下平面；两个所述的基座滚珠丝杠螺母组件的螺母分别固定安装于两个所述的基座螺母座；两个所述的基座主轴承座分别固定安装于所述的基座平台上平面的两侧位置，所述的基座共用副轴承座固定安装于所述的基座平台上平面的中央位置；所述的两个基座滚珠丝杠螺母组件中的丝杠分别安装于两个所述的基座主轴承座及基座共用副轴承座并转动；两个所述的基座旋转电机分别通过两个所述的电机安装角架固定安装于所述的基座平台；两个所述的联轴器将两个所述的基座旋转电机及两个所述的基座滚珠丝杠螺母组件的丝杠分别连接；每个所述的机械臂组件包括机械肩胛带组件、机械肩关节组件、机械肘关节组件、机械前臂组件、机械腕关节组件及机械手部组件；所述的电机驱动组件包括电机及减速组件、扭矩传感器组件及传动组件，所述的电机及减速组件、扭矩传感器组件及传动组件均安装在同一个电机驱动基架上，所述的电机驱动基架包括电机安装板、基架侧面板、基架主轴承板、基架副轴承板、基架顶板及两块基架加强板；所述的电机安装板、两块基架加强板及基架顶板围绕连接成环形结构，所述的基架侧面板通过所述的电机安装板及基架主轴承板设置在所述的环形结构的上方，所述的基架副轴承板的两端分别与所述的两块基架加强板连接，位于所述的电机安装板与所述的基架主轴承板之间；所述的移动底座中包含四个可制动脚轮，所述的电动升降柱调整康复机器人的高度；所述的机械肩胛带组件包括第一关节组件及第二关节组件；所述的第一关节组件包括第一关节底板、第一关节螺母座、第一关节前板、第一关节滑板、第一关节直线导轨组件、第一关节滚珠丝杠组件、第一关节顶板、第一关节主轴承座、第一关节主轴承座压盖、第一关节带轮压盖、第一关节同步带轮、第一关节同步带、第一关节电机安装板、第一关节减速箱、第一关节后板、第一关节旋转电机及第一关节副轴承座；所述的第二关节组件包括第二关节摆杆基座、第二关节同步带、第二关节带轮压盖、第二关节同步带轮、第二关节电机安装板、第二关节减速箱、第二关节旋转电机、第二关节驱动轴、第二关节基座轴承压盖、第二关节旋转轴、第二关节摆动座轴承压盖、第二关节摆动座、第二关节摆动杆、第二关节摆动杆手轮及第二关节摆动轴压盖；所述的第一关节底板、第一关节前板、第一关节顶板与第一关节后板连接形成一个方形框架；两个所述的第一关节直线导轨组件分别固定连接于所述的第一关节前板及第一关节后板，每个所述的第一关节直线导轨组件上分别设有一个滑块；所述的第一关节滑板固定连接于两个所述的第一关节直线导轨组件的两个滑块上，并沿两个所述的第一关节直线导轨组件的导轨移动；所述的第一关节螺母座固定安装于所述的第一关节滑板；所述的第一关节滚珠丝杠组件的中的螺母固定安装于上端第一关节螺母座，所述的第一关节滚珠丝杠组件的中的丝杠安装于所述的第一关节主轴承座及第一关节副轴承座；所述的第一关节电机安装板通过腰型孔固定安装于所述的第一关节顶板；所述的第一关节减速箱固定安装于所述的第一关节电机安装板；所述的第一关节旋转电机固定安装于所述的第一关节减速箱；两个所述的第一关节同步带轮分别固定连接于所述的第一关节滚珠丝杠组件及第一关节减速箱，并由所述的第一关节同步带连接传动；两个所述的第二关节摆杆基座固定安装于所述的第一关节滑板；所述的第二关节组件包含一个第二关节驱动轴及三个第二关节旋转轴；两个所述的第二关节摆动杆分别螺纹连接所述的一个第二关节驱动轴及三个第二关节旋转轴；所述的第二关节驱动轴及一个第二关节旋转轴安装于两个所述的第二关节摆杆基座并转动；所述的两个第二关节旋转轴分别通过轴承与所述的第二关节摆动座连接；两个所述的第二关节摆动杆的端头均固定安装有第二关节摆动杆手轮；所述的第二关节电机安装板固定安装于所述的第一关节滑板；所述的第二关节减速箱固定安装于所述的第二关节电机安装板，所述的第二关节旋转电机固定安装于所述的第二关节减速箱；两个所述的第二关节同步带轮分别固定连接于所述的第一关节主轴承座及第二关节减速箱，并且由所述的第二关节同步带连接传动；所述的两个第二关节摆杆基座、两个第二关节摆动杆及第二关节摆动座构成一组平四边形机构，所述的一个第二关节驱动轴和三个第二关节旋转轴为平行四边形机构的四个转轴。