一种外骨骼式上肢康复训练机器人

专利主权项内容

来自马克数据网 1.一种外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于：包括基座、机械肩胛带组件、机械肩关节组件、机械肘关节组件、机械前臂组件、机械腕关节组件、机械手部组件及电机驱动组件；所述的基座支撑整个外骨骼式上肢康复训练机器人，所述的机械肩胛带组件与所述的基座连接，所述的机械肩关节组件与所述的机械肩胛带组件连接，所述的机械肘关节组件与所述的机械肩关节组件连接，所述的机械前臂组件与所述的机械肘关节组件连接，所述的机械腕关节组件与所述的机械前臂组件连接，所述的机械手部组件与所述的机械腕关节组件连接，所述的电机驱动组件作为整个外骨骼式上肢康复训练机器人的动力源；所述的基座包括移动组件、升降组件及支架，所述的移动组件通过脚轮整体移动所述的外骨骼式上肢康复训练机器人，并在移动后进行锁定，使所述的外骨骼式上肢康复训练机器人保持固定；所述的升降组件通过电动升降台调节所述的外骨骼式上肢康复训练机器人的高度；所述的机械肩胛带组件包括有第一关节组件以及第二关节组件，并通过所述的第一关节组件与所述的基座连接；所述的第一关节组件在竖直平面内升降，所述的第二关节组件与所述的第一关节组件连接，所述的第二关节组件在水平面内伸缩；所述的第一关节组件包括肩宽调节杆、第一关节导轨及第一关节滑块，所述的肩宽调节杆与所述的支架连接组成肩宽调节移动副，并可在所述的支架内的滑槽中移动，所述的第一关节导轨固定于所述的肩宽调节杆上，并与所述的第一关节滑块组成第一关节移动副，所述的第一关节移动副上设有第一关节移动轴，且所述的肩宽调节移动副的轴线与第一关节移动副的轴线之间的夹角为80°-90°；所述的第二关节组件包括固定端连杆、前摆动杆、运动端连杆及后摆动杆，形成了一组平行四边形机构，所述的固定端连杆固定于所述的第一关节滑块上；所述的机械前臂组件上设有第七关节旋转轴，所述的第七关节旋转轴的轴线与人体前臂旋前/旋后的轴线在活动范围内重合。