全景泊车的图像处理方法及全景泊车装置
摘要文本
本发明公开了一种全景泊车的图像处理方法，其包括：利用多个摄像头获取车辆周围所有视角范围内的多个图像，多个摄像头中相邻两个摄像头所采集的图像具有一定的重叠区域；处理多个图像以分别获得多个鸟瞰图；分别提取多个鸟瞰图的重叠区域的特征点并对特征点进行特征匹配，并将多个鸟瞰图投影到同一个视图视角；建立多个鸟瞰图中的重叠区域的最佳缝合线，并根据最佳缝合线将多个鸟瞰图进行拼接得到第一全景图；和对第一全景图进行泊松融合以消除拼接痕迹以生成第二全景图。此外，本发明还公开了一种全景泊车装置。本发明的全景泊车的图像处理方法和全景泊车装置，生成全景鸟瞰图时避免了鬼影现象且消除了拼接痕迹，保证全景鸟瞰图亮度均匀。
申请人信息
- 申请人:深圳开阳电子股份有限公司
- 申请人地址:518057 广东省深圳市南山区高新区科技中二路软件园一期4栋4楼406-421室
- 发明人: 深圳开阳电子股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 全景泊车的图像处理方法及全景泊车装置 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201711387606.5 |
| 申请日 | 2017年12月20日 |
| 公告号 | CN109948398B |
| 公开日 | 2024年2月13日 |
| IPC主分类号 | G06V20/56 |
| 权利人 | 深圳开阳电子股份有限公司 |
| 发明人 | 胡煦辉; 刘俊秀; 邹咪; 石岭 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区留新四街万科云城三期C区八栋A座3601房 |
专利主权项内容
1.一种全景泊车的图像处理方法，其特征在于，包括：利用多个摄像头获取车辆周围所有视角范围内的多个图像，所述多个摄像头中相邻两个摄像头所采集的图像具有一定的重叠区域；处理所述多个图像以分别获得多个鸟瞰图；分别提取所述多个鸟瞰图的重叠区域的特征点并对所述特征点进行特征匹配，并将所述多个鸟瞰图投影到同一个视图视角；建立所述多个鸟瞰图中的所述重叠区域的最佳缝合线，并根据所述最佳缝合线将所述多个鸟瞰图进行拼接得到第一全景图；和对所述第一全景图进行泊松融合以消除拼接痕迹以生成第二全景图；所述摄像头为鱼眼摄像头，每个所述鱼眼摄像头的正对位置以及相邻两个所述鱼眼摄像头的拍摄重叠区域分别设置有标定板，所述标定板被配置为能够被所述鱼眼摄像头清晰拍摄到所述标定板的所有角点以用于对所述鱼眼摄像头进行标定；所述鱼眼摄像头采集包含所述标定板的所述多个图像，所述多个图像包括前视图、后视图、左视图和右视图；所述处理所述多个图像以分别获得多个鸟瞰图包括：对多个所述鱼眼摄像头进行标定，获取每个所述鱼眼摄像头的校正参数并利用所述校正参数处理所述多个图像以分别获得多个校正图；根据单应性矩阵，利用双线性插值法对所述多个校正图进行处理以分别获得所述多个鸟瞰图，所述鸟瞰图包括前鸟瞰图、后鸟瞰图、左鸟瞰图和右鸟瞰图；所述鸟瞰图的视角为俯视视角，所述单应性矩阵用于表征所述标定板的角点坐标在所述校正图和所述鸟瞰图内的坐标转换关系，对相邻两个所述鱼眼摄像头获得的两个所述鸟瞰图进行图像配准，将所有所述鸟瞰图均投影到所述前鸟瞰图视角，在处理所述后鸟瞰图时，先将所述后鸟瞰图投影到所述左鸟瞰图和所述右鸟瞰图视角，再投影到所述前鸟瞰图视角。 （） （来 自 马 克 数 据 网）