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测定定位点三维坐标的方法及设备
摘要文本
本发明涉及一种测定空间环境中多个定位点的三维坐标的方法及设备，方法包括：利用标定好的相机对多个定位点在不同位置形成多张二维图像；提取每张二维图像中的每个码点的图像坐标；找出相机位姿可确定的二维图像，以及基于相机位姿可确定的二维图像中三维坐标已知的至少四个定位点对应的码点的二维坐标及对应的三维坐标已知的至少四个定位点的三维坐标，获得相机位姿可确定的二维图像对应的相机位姿；对于已知位姿的两张二维图像中三维坐标未知的同一定位点所对应的码点，以相机所对应的两个三维位置分别与对应两张二维图像中的同一定位点所对应的码点的连线的交点的三维坐标作为同一定位点的三维坐标。
申请人信息
- 申请人:北京墨土科技有限公司
- 申请人地址:101500 北京市密云区兴盛南路8号院2号楼106室-1378(商务区集中办公区)
- 发明人: 北京墨土科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 测定定位点三维坐标的方法及设备 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202110914085.4 |
| 申请日 | 2016年11月1日 |
| 公告号 | CN113884081B |
| 公开日 | 2024年2月27日 |
| IPC主分类号 | G01C15/02 |
| 权利人 | 北京墨土科技有限公司 |
| 发明人 | 周恺弟; 王学运; 潘成伟 |
| 地址 | 北京市密云区兴盛南路8号院2号楼106室-1378(商务区集中办公区) |
专利主权项内容
1.一种测定空间环境中多个定位点的三维坐标的方法，每一个定位点均具有不同的ID，ID与定位点的三维坐标对应，所述多个定位点包括至少四个三维坐标预先已知的定位点，所述方法包括：步骤1：利用标定好的相机对所述多个定位点在不同位置形成多张二维图像，定位点在二维图像中构成码点，所述多张二维图像中包括至少两个相机位姿可确定的二维图像，相机位姿可确定的二维图像中包含了至少四个三维坐标已知的定位点所对应的码点；步骤2：提取每张二维图像中的每个码点对应的定位点的ID以及每个码点的图像坐标；步骤3：找出相机位姿可确定的二维图像，以及基于相机位姿可确定的二维图像中三维坐标已知的至少四个定位点对应的码点的二维坐标及对应的三维坐标已知的至少四个定位点的三维坐标，获得相机位姿可确定的二维图像对应的相机位姿；步骤4：对于已知位姿的两张二维图像中三维坐标未知的同一定位点所对应的码点，以相机所对应的两个三维位置分别与对应两张二维图像中的所述同一定位点所对应的码点的连线的交点的三维坐标作为所述同一定位点的三维坐标，并将该三维坐标与对应的ID形成对应的关系。。