一种检测电梯导轨多参数的攀爬机器人

专利主权项内容

1.一种检测电梯导轨多参数的攀爬机器人的工作方法，包括：驱动机构、安全保护装置、承载平台和控制系统，其特征在于，其中，所述驱动机构用于驱动攀爬机器人在电梯导轨上运动；所述安全保护装置包括：防倾倒挂钩、导轨压板和支撑尾翼，所述防倾倒挂钩一端与攀爬机器人的顶部相连，另一端位于电梯导轨的凹槽内，当所述攀爬机器人倾翻时，使得所述防倾倒挂钩勾住所述凹槽；多个所述导轨压板设置于所述电梯导轨上，所述支撑尾翼与攀爬机器人的底部倾斜相连且位于所述导轨压板的上方，当所述攀爬机器人发生坠落时，使得所述支撑尾翼卡在距离所述攀爬机器人最近的导轨压板上；所述承载平台上设有多个参数检测模块，用于分别检测电梯导轨的垂直度、导轨轨距、导轨接头位置和导轨长度；所述控制系统包括：微型计算机系统、无线传输模块和编码器，其中，所述微型计算机系统与所述多个参数检测模块相连，所述无线传输模块与所述微型计算机系统相连，所述编码器分别与所述驱动机构和微型计算机系统相连；所述攀爬机器人的具体操作步骤包括以下五个步骤：第一步，将驱动轮和导向磁轮的四个夹紧机构上的螺栓松开，以增大驱动轮和导向磁轮的轮距，便于将攀爬机器人安放在电梯导轨上；第二步，将电梯导轨攀爬机器人防倾倒挂钩朝上，支撑尾翼朝下安放在导轨上，并对四个夹紧机构上的螺栓逐个上紧，夹紧机构通过内部的弹簧向驱动轮和导向磁轮施加压力，从而增大驱动轮和导向磁轮对导轨的摩擦力，上紧螺栓直至攀爬机器人不因自重而下落、驱动轮在攀爬过程中不打滑为止；在夹紧机构和磁轮的共同作用下，攀爬机器人紧贴导轨，攀爬机器人的运动轨迹能充分、真实反映导轨上的参数信息；第三步，根据导轨的规格尺寸调整防倾倒挂钩和支撑尾翼，并模拟攀爬机器人坠落过程，确保防倾倒挂钩和支撑尾翼有效；第四步，开启攀爬机器人和便携式电脑，检测无线传输连接是否成功，然后在井道底坑或井道外用便携式电脑对攀爬机器人进行无线控制，攀爬机器人上的电机通过行星减速箱、同步带传动将动力传输到驱动轮，通过便携式电脑控制电机正反转，实现往上爬或往下降；攀爬机器人可以通过无线传输模块将机器人位置以及其他检测数据实时传送到便携式电脑上，并在便携式电脑人机交互界面实时显示；第五步，攀爬机器人完成检测工作，下降到起始位置，关闭攀爬机器人电源，将驱动轮和导向磁轮的四个夹紧机构上的螺栓松开，将攀爬机器人从导轨上卸下，将机器人及便携式电脑摆放好，整个检测过程完成。 （更多数据，详见马克数据网）