基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法

专利主权项内容

1.一种基于深度视觉导航的重载多足机器人，其特征在于：多足机器人本体包括由下至上依次连接的机器人足部系统、机器人负载平台和深度视觉装置；其中，所述机器人足部系统由若干条支撑腿组成，每条支撑腿包括连接机构、一个基节、一个转节、一个腿节和一个支撑足，其中，所述连接机构与机器人负载平台连接，所述基节的顶部与所述连接机构相连，基节的底部与所述转节的中心通过旋转电机相连，转节的末端与腿节相连，每个腿节的末端安装有支撑足；所述机器人负载平台用于摆放机器人所需搭载的重物，所述机器人负载平台的上表面沿中心对称设置有横向安装的内置数字式位移传感器的管状直线电机；所述深度视觉装置由“L”型支撑架和双目视觉相机组成，“L”型支撑架的一端水平设置且其末端与双目视觉相机连接，另一端垂直设置且其末端通过电机安装在机器人负载平台的的中心；所述机器人足部系统由六条支撑腿组成，沿着所述机器人负载平台的中心呈周向均布设置；所述连接机构由丝杆导轨和滑块组成，丝杆导轨的外壳与所述机器人负载平台连接，滑块与基节相连；所述基节的底部通过旋转电机与转节的中心相连，转节上部设置有斜拉结构，与基节通过轴承相连；所述腿节使用内置数字式位移传感器的管状直线电机作为执行机构，固定在转节的两端，腿节末端与支撑足相连，每个支撑足底部均装有压电传感器，用于反馈机器人的姿态。