一种可自动循迹的智能打印机器人

专利主权项内容

1.一种可自动循迹的智能打印机器人，其特征在于：整个系统的硬件电路由循迹主控电路、打印主控电路和电源电路组成，所述循迹主控电路包括循迹主控制器、循迹传感器电路、避障传感器电路、电子标签读取器电路、电机驱动电路；所述打印主控电路包括打印主控制器、无线网卡模块、打印单元模块、LCD显示屏、按键电路；所述智能打印机器人包括循迹移动装置、打印机装置和地面颜色标记轨迹带；所述地面颜色标记轨迹带上设有电子位置标签；所述打印机装置包括打印纸仓、打印主机、打印出纸口和具有LCD显示屏和按键的系统控制面板；所述循迹移动装置包括避障、循迹传感器探测窗、RFID位置标签读取器、自动循迹主控电路以及锂电池仓、电机及驱动轮；所述打印机装置安装于循迹移动装置上，打印机器人采用分体式设计，将打印主体与循迹控制箱体相对独立，在所述打印机装置和循迹移动装置之间设有弹性缓冲装置；打印主机下的循迹控制箱体四个侧面均安装循迹、避障传感器的探测窗，使得打印机器人可以全角度避障，同时配合驱动系统能够实现无需转动机身角度即可横向、纵向循迹；所述循迹主控制器是打印机器人实现自动循迹功能的核心控制电路，该控制器实时处理与循迹、避障相关的传感器信号，输出循迹避障算法控制信号至电机驱动电路，同时使用其can总线接口与打印主控制器通信；所述循迹传感器电路使用红外线收发传感器实现对标记路线的识别；所述避障传感器电路以超声波测距模块为核心，实现对打印机器人四周障碍物距离信息的实时探测；所述电子标签读取器电路用于获取标记路线上的电子位置标签信息，其中电子位置标签信息是整个路线内唯一的静态位置码，该位置码与位置对应的主机IP绑定，当局域网内某个主机向打印机器人成功发送打印请求后，打印机器人会根据请求主机的IP查询到对应的电子位置标签位置码，从而定位到主机位置；所述电机驱动电路的作用是实现循迹主控制器对于机器人动力系统的精确控制。