一种减速机油孔定位方法
摘要文本
本发明提供一种减速机油孔定位方法，能够提高注油效率和注油准确性。所述方法包括：获取相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标；将相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标转换到三轴滑台坐标系下，得到相机光心及减速机油孔圆心在三轴滑台坐标系下的位置关系；根据预设的三轴滑台坐标系下相机光心与注油嘴的位置关系，得到三轴滑台坐标系下减速机油孔圆心与注油嘴的位置关系，通过三轴滑台的移动将置于所述三轴滑台上的注油嘴移动至减速机油孔圆心的正上方，并通过三轴滑台的移动使注油嘴进入到减速机油孔中完成注油操作。本发明适用于图像处理技术领域。
申请人信息
- 申请人:北京科技大学
- 申请人地址:100083 北京市海淀区学院路30号
- 发明人: 北京科技大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种减速机油孔定位方法 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201610423352.7 |
| 申请日 | 2016年6月15日 |
| 公告号 | CN107516329B |
| 公开日 | 2024年2月27日 |
| IPC主分类号 | G06T7/80 |
| 权利人 | 北京科技大学 |
| 发明人 | 迟健男; 李华通; 崔晓涵; 唐欢; 任宁 |
| 地址 | 北京市海淀区学院路30号 |
专利主权项内容
1.一种减速机油孔定位方法，其特征在于，包括：获取相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标；将相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标转换到三轴滑台坐标系下，得到相机光心及减速机油孔圆心在三轴滑台坐标系下的位置关系；根据预设的三轴滑台坐标系下相机光心与注油嘴的位置关系，得到三轴滑台坐标系下减速机油孔圆心与注油嘴的位置关系，通过三轴滑台的移动将置于所述三轴滑台上的注油嘴移动至减速机油孔圆心的正上方，并通过三轴滑台的移动使注油嘴进入到减速机油孔中完成注油操作；其中，所述获取减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标包括：将减速机置于注油工作台上，通过相机采集一帧包含有减速机的图像；对采集到的图像进行预处理，从预处理后的图像中提取出包含有减速机的局部图像；在包含有减速机的局部图像中，获取减速机的中心点坐标，并以该中心点坐标为中心，按照预设的矩形边长，从包含有减速机的局部图像中提取包含有减速机油孔的局部图像；对提取的包含有减速机油孔的局部图像进行基于二维直方图的二值化处理；获取基于二维直方图二值化处理后的局部图像中的连通域，对每一个连通域做一外接矩形框，并记录每一外接矩形框的中心坐标，通过圆的方程对所述连通域进行检索获取圆形连通域，从获取的所述圆形连通域中选取面积最大的圆形连通域作为减速机油孔圆，将选取的面积最大的圆形连通域的外接矩形的中心坐标设为减速机油孔圆心在当前局部图像上的坐标；依据减速机油孔圆心在当前局部图像上的坐标，得到减速机油孔圆心在初始采集的整幅图像上的坐标。。