一种匣钵装卸料综合处理机器人装料和卸料工作方法

专利主权项内容

1.一种匣钵装卸料综合处理机器人装料的工作方法，其特征在于，所述的机器人包括：用于夹持匣钵的机械手、料斗、多功能工位、固定底座和立杆，所述机械手可升降设置在所述立杆上，所述立杆的底端与所述固定底座可转动配合，该固定底座上设置用于运输匣钵的横向运输线、纵向运输线，所述横向运输线的一端邻近所述立杆的底端设置；所述纵向运输线的一端邻近所述立杆的底端设置；所述料斗与所述固定底座固定相连，且该料斗邻近所述立杆上部的一侧设置，该料斗的顶端设置进料口，该料斗的底端设置可开闭的出料口；所述多功能工位邻近所述立杆的底端设置，以使机械手可夹持置于该多功能工位上的匣钵或将已夹持的匣钵置于该多功能工位上；所述机械手包括安装座、左夹臂、右夹臂，所述安装座上固定设置用于驱动所述左夹臂平移的左夹臂气缸、用于驱动所述右夹臂平移的右夹臂气缸，所述左夹臂气缸的输出轴与所述右夹臂气缸的输出轴反向设置，所述左夹臂气缸的输出轴与所述左夹臂的尾端固定相连，所述右夹臂气缸的输出轴与所述右夹臂的尾端固定相连；所述立杆包括壳体，该壳体的底端设置立杆转轴，该立杆转轴与该固定底座轴承配合；该壳体的前端面设置滑槽，所述壳体内设置升降装置，所述机械手还包括底座，该底座的前端与所述安装座传动连接，该底座的后端与所述升降装置传动连接，以使所述升降装置可驱动所述机械手沿所述滑槽进行升降；所述机械手还包括称重传感器，所述称重传感器与所述底座固定相连，所述安装座的中心设置适于所述称重传感器穿过的传感器安装槽，所述安装座经传感器安装槽与所述称重传感器卡接配合；所述机械手还包括旋转气缸，所述旋转气缸与所述底座固定相连，该旋转气缸的输出轴与所述安装座的中心固定相连；所述多功能工位上设置可拆卸的振动摇匀装置，该振动摇匀装置包括匣钵放置平台和用于驱动匣钵放置平台进行振动的振动电机；所述多功能工位上设置可拆卸的清扫装置，该清扫装置包括与匣钵的开口形状相适配的匣钵承接座，该匣钵承接座的上端面中心凸出设置可旋转的主毛刷；所述主毛刷的四周设置可转动的附属毛刷；所述的匣钵装卸料综合处理机器人还包括用于对匣钵内的原材料进行切痕的切刀，该切刀与所述固定底座固定相连，且该切刀邻近所述立杆中部的一侧设置；所述的匣钵装卸料综合处理机器人装料的工作方法，包括如下步骤：A、抓取空匣钵，具体包括将待装料的空匣钵置于所述纵向运输线上并由纵向运输线运送至邻近立杆的一端，立杆旋转使得机械手指向纵向运输线方向，左、右夹臂张开，机械手下降至空匣钵置于左、右夹臂之间时，左、右夹臂闭合，机械手抓取纵向运输线上的第一个空匣钵；B、将料斗内的原材料装入空匣钵，具体包括将立杆再次旋转使得机械手指向料斗方向，机械手上升，将空匣钵的顶端开口套入料斗下方的出料口；料斗的出料口打开以进行装料，机械手上的称重传感器检测匣钵内物料的重量，匣钵内原材料重量达到设定值时，料斗的出料口闭合停止出料；C、将装有原材料的匣钵进行振动摇匀，具体包括将立杆再次旋转使得机械手指向多功能工位方向，该多功能工位上设置匣钵放置平台，机械手再次下降将装有原材料的匣钵置于匣钵放置平台上，左、右夹臂张开且机械手上升以离开装有原材料的匣钵，启动振动电机，以使匣钵放置平台往复振动，对匣钵内的原材料进行振动摇匀；D、将匣钵内的原材料进行切痕，具体包括匣钵内的原材料摇匀后振动电机停止振动，机械手再次下降且机械手下降至匣钵放置平台上的匣钵置于左、右夹臂之间时，左、右夹臂闭合，机械手抓取匣钵放置平台上的匣钵；立杆再次旋转使得机械手指向切刀方向，机械手上升，使得切刀由匣钵的顶端开口进入匣钵内，对匣钵内已经摇匀的原材料进行切痕；E、将切痕后的匣钵进行转移叠放，具体包括将机械手下降，使切痕完成后的匣钵离开切刀；再次旋转立杆使得机械手指向横向运输线的上方，机械手再次下降使得横向运输线或横向运输线上已放置的匣钵对转移的匣钵进行支撑，左、右夹臂张开且机械手上升以离开该匣钵，完成匣钵的转移堆放；F、重复上述步骤A至E，即可完成原材料的装入、振动摇匀、切痕和叠放，当匣钵叠放到设定层数时，横向运输线向远离所述立杆方向移动，使得后续转移过来的匣钵可继续放置在横向运输线上进行堆叠。