一种可实现同步转向的全方位移动平台

专利主权项内容

1.一种可实现同步转向的全方位移动平台，包括移动平台框架、转向驱动装置、转向机构、驱动轮，转向驱动装置位于移动平台框架内部，转向机构包括螺旋齿轮传动系、锥齿轮传动系、齿轮齿条传动系、导轨滑块，每个驱动轮都自带伺服电机，转向驱动装置利用一个步进电机通过转向机构传递动力使驱动轮旋转，驱动轮带动平台移动，二者相互配合实现移动平台的全方位移动，全方位移动平台采用轮式结构, 具有四个驱动轮，转向驱动装置的步进电机带动减速器转动，减速器的输出轴通过联轴器与一根交错轴连接，交错轴上安装有主动螺旋齿轮，主动螺旋齿轮与从动螺旋齿轮配合传动，从动螺旋齿轮与锥齿轮传动系的主动锥齿轮安装在同一根轴上，从而步进电机通过螺旋齿轮将动力均匀传递到移动平台两端的主动锥齿轮上，主动锥齿轮带动从动锥齿轮转动，从动锥齿轮与齿轮齿条传动组件中的主动直齿轮连接在同一根轴上，从而主动锥齿轮带动主动直齿轮进行转动，主动直齿轮带动齿条在直线滑轨上进行滑动，齿条带动两个从动直齿轮进行转动，齿轮齿条传动组件中从动直齿轮为免键直齿轮，通过衬套与转向轴连接在一起，因此主动直齿轮可以带动转向轴转动，转向轴与移动平台的驱动轮相连接，可以实现驱动轮在0到90°范围内自由旋转，同时驱动轮由伺服电机驱动运转，在转向驱动装置与驱动轮伺服电机的配合控制下，整个移动平台可以实现任意方向全方位移动，从整体来看，全方位移动平台通过采用三级传动达到了一个步进电机带动四个驱动轮同步转向的目的，实现了移动平台全方位无死角的自由移动，上述移动平台框架由型材通过梯形螺栓、角件连接而成，平台框架分为两层，上层用来载重，下层用来安装转向机构，上述转向机构驱动装置包括步进电机、电机支撑板、减速器，驱动装置安装在移动平台框架下层，转向机构由螺旋齿轮传动系、锥齿轮传动系、齿轮齿条传动系、滑轨组件、转向轴组成，螺旋齿轮传动系包括主动螺旋齿轮、从动螺旋齿轮、空间交错轴，交错轴一共包含有两根轴，异面垂直安装，两个螺旋齿轮分别安装在两根交错轴上，锥齿轮传动系包括主动锥齿轮、从动锥齿轮、直交轴，锥齿轮安装在两根直交轴上，配合传动，移动平台共含有两组锥齿轮传动组件，分别安装在移动平台前后两侧，齿轮齿条传动系包括主动直齿轮、从动直齿轮、齿条、齿条支撑板，移动平台共含有两组齿轮齿条传动系，分别安装在移动平台前后两侧，滑轨组件包括直线导轨、导轨支板、支撑架。 马-克-数据