用于自主车辆速度跟随的方法和系统
摘要文本
马 克 数 据 网 。自主驾驶车辆(ADV)速度跟随系统确定应用多少以及何时应用ADV的油门或制动控制，以操纵ADV绕开或避免规划路线的障碍物。速度跟随系统计算使ADV加速的第一扭矩力(801)、克服摩擦力和风阻力以维持参考速度的第二扭矩力(802)、以及使ADV在规划路线上的预定义目标速度与实际速度之间的初始差异和之后的外部干扰最小化的第三扭矩力(803)。速度跟随系统基于第一、第二和第三扭矩力来确定油门‑制动扭矩力(804)，并且利用油门‑制动扭矩力来控制ADV的随后速度(805)。
申请人信息
- 申请人:百度时代网络技术(北京)有限公司; 百度(美国)有限责任公司
- 申请人地址:100080 北京市海淀区东北旺西路8号中关村软件园17号楼二层A2
- 发明人: 百度时代网络技术(北京)有限公司; 百度(美国)有限责任公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 用于自主车辆速度跟随的方法和系统 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201680010809.X |
| 申请日 | 2016年11月17日 |
| 公告号 | CN108391429B |
| 公开日 | 2024年4月5日 |
| IPC主分类号 | B60W30/18 |
| 权利人 | 百度时代网络技术(北京)有限公司; 百度(美国)有限责任公司 |
| 发明人 | 朱帆; 孔旗; 于翔; 胡森; 罗琦; 朱振广; 潘余昌; 杨文利; 杨光; 王京傲 |
| 地址 | 北京市海淀区东北旺西路8号中关村软件园17号楼二层A2; 美国加利福尼亚州 |
专利主权项内容
1.一种用于控制自主车辆速度的计算机实施的方法，所述方法包括：计算用于使所述自主车辆加速或减速的第一扭矩力，包括：确定表示所述自主车辆的目标速度的第一速度，以在第一参考时间操纵所述自主车辆，确定表示所述自主车辆的目标速度的第二速度，以在第二参考时间操纵所述自主车辆，以及考虑到从发出控制命令的时间到观察实际速度输出的机械命令延迟，基于所述第一速度和所述第二速度来计算所述第一扭矩力，其中，如果将要应用油门控制命令，确定油门控制的油门命令延迟、考虑到所述油门命令延迟的所述第一速度以及考虑到所述油门命令延迟的所述第二速度，通过计算所述第一速度与所述第二速度之间的速度差异，以及使所述速度差异除以所述第一参考时间与所述第二参考时间之间的时间差异，来计算所述第一扭矩力，以及基于所述油门控制命令的数学模型，将所述第一扭矩力TF转换成所述油门控制命令a为约8.5，b为约-0.63，以及c是所估计的油门命令延迟；acc其中，如果将要应用制动控制命令，确定制动命令延迟、考虑到所述制动命令延迟的所述第一速度、考虑到所述制动命令延迟的所述第二速度，以确定所述第一扭矩力，以及基于所述制动控制命令的数学模型，将所述第一扭矩力TF转换成所述制动控制命令a为约40.0，b为约-0.1，以及c是所估计的制动命令延迟；acc计算用于维持所述自主车辆的恒定速度的第二扭矩力；基于所述第一扭矩力和第二扭矩力来确定油门-制动扭矩力；以及基于所述油门-制动扭矩力使用控制命令来控制所述自主车辆的随后速度。 （来 自 马 克 数 据 网）