一种避障方法、避障装置及无人驾驶机器

专利主权项内容

1.一种避障方法，应用于无人驾驶机器，其特征在于，该方法包括：探测所述无人驾驶机器周围是否存在障碍物；当探测到障碍物时，判断所述障碍物是否位于第一圆形区域内；当所述障碍物位于所述第一圆形区域内时，计算所述无人驾驶机器躲避所述障碍物的规避方向；及控制所述无人驾驶机器以所述规避方向进行避障运动；其中，计算所述无人驾驶机器躲避所述障碍物的规避方向的步骤包括：检测所述障碍物在所述第一圆形区域所在平面的边缘位置点，所述边缘位置点为所述无人驾驶机器中传感器发出的信号所在直线与所述障碍物相切的切点；确定包含所述无人驾驶机器的第二圆形区域，所述第二圆形区域的半径小于所述第一圆形区域的半径，且与所述第一圆形区域共面并同心；从检测到的所述边缘位置点中选取两个目标点，并计算从每个所述目标点到所述第二圆形区域的切线，其中，该切线与所述无人驾驶机器的当前运动方向相交；计算所述切线与所述当前运动方向的夹角；及根据所述夹角确定所述规避方向；根据所述夹角确定所述规避方向的步骤包括：判断所述两个目标点是否位于所述当前运动方向的同一侧；若所述两个目标点位于所述当前运动方向的同一侧，确定计算出的所述夹角中的最大夹角，将沿着所述最大夹角所对应的切线且远离该最大夹角对应的目标点的方向作为所述规避方向；若所述两个目标点分别位于所述当前运动方向的两侧，确定计算出的所述夹角中的最小夹角，将沿着所述最小夹角所对应的切线且朝向该最小夹角对应的目标点的方向作为所述规避方向。