机器人工件自动翻转及替换的一体化抓手

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关注公众号马克数据网 1.机器人工件自动翻转及替换的一体化抓手，其特征在于：其包括基座模组，所述基座模组可X轴、Y轴移动，所述基座模组的上部输出端固装有连接基座，所述连接基座的对应于Y轴向上平行布置有两个安装空腔，Y向安装轴贯穿两个所述安装空腔的侧壁固装布置，两个齿轮的内圈固装有轴承后分别套装于对应所述安装空腔内的Y向安装轴，两个齿轮对应于所述连接基座的内侧分别啮合有Z轴齿条，每根所述Z轴齿条的下端分别固装于Z轴直线气缸的上部活塞杆，每个所述Z轴直线气缸分别固装于所述连接基座的对应侧位置，两个齿轮分别为第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮的朝向第一台压力机的一侧上固装有第一抓手模组的内侧杆端，所述第二齿轮的朝向第二台压力机的一侧上固装有第二抓手模组的内侧杆端，所述第一抓手模组包括第一连接杆、第一抓手，所述第一抓手布置于所述第一连接杆的外侧末端，所述第二抓手模组包括第二连接杆、第二抓手，所述第二连接杆的输出端可进行相对第二连接杆的中心轴的绕转，所述第二连接杆的输出端连接有所述第二抓手，第一连接杆、第二连接杆处于水平平行状态时所述第二抓手低于所述第一抓手；所述第一连接杆的中部包括有自内向外过渡避让端；所述第二连接杆包括螺旋管、直线气缸，所述螺旋管通过螺旋管齿轮连接器连接所述第二齿轮的对应侧，所述螺旋管包括旋转外管、内芯，所述内芯通过轴承定位于所述旋转外管的安装腔体内，所述内芯的外露于所述旋转外管的部分固装有气缸安装板，所述气缸安装板上固装有所述直线气缸，所述直线气缸的活塞杆位于所述内芯的中心孔内，所述内芯的外壁上设置有直线导向槽，所述旋转外管上设置有螺旋线导向槽，所述直线气缸的活塞杆的末端侧凸并贯穿所述直线导向槽、螺旋线导向槽；所述旋转外管通过外管固定螺母固装于所述螺旋管齿轮连接器的一侧，所述螺旋管齿轮连接器通过圆柱销定位固装于所述第二齿轮对应的定位销孔位置；直线气缸的活塞杆的末端固装有直行导管，所述直行导管的带有侧凸，所述侧凸上套装有导向轴承，所述导向轴承嵌装于所述直线导向槽、螺旋线导向槽内；每个所述Z轴齿条的支承侧嵌装于对应的Z轴线性滑轨内，所述Z轴线性滑轨分别固装于所述连接基座的对应位置；所述直线气缸的缸座另一端固装有旋转内管，所述旋转内管连接所述第二抓手的安装座；第一抓手、第二抓手分别通过各自对应的Z轴直线气缸、Z轴齿条、齿轮传动，完成第一抓手、第二抓手向上或向下旋转90°；当第一抓手进出模具内腔时，第二抓手呈±90°，使得两抓手工作时，两个抓手间不会产生干涉，之后第一抓手、第二抓手沿Y轴旋转，使得第一连接杆、第二连接杆处于水平平行状态时所述第二抓手低于所述第一抓手，且第一抓手所吸持的工件位于第二抓手的吸持面上方，即第一抓手、第二抓手的吸盘底部呈对峙状，完成将工件从第一抓手转移至第二抓手，之后同第二抓手在第二连接杆的作用下相对于第二连接杆的中心轴进行绕转，使得工件被翻转180°，便于工件从第一抓手转移到第二抓手，之后第二抓手在基座模组的带动下将工件放入对应的模具内，然后退出复位，实现一机完成抓取上工序工件、翻转180°、工件在两抓手间的转移、送入下工序动作。