列车库检机器人和列车零部件检测方法
摘要文本
本发明提供了列车库检机器人和列车零部件检测方法，其中列车库检机器人包括：机器人本体以及固设于机器人本体的控制器和驱动装置，控制器与驱动装置电连接；固设于机器人本体下底面、且与驱动装置电连接的轮轨式行走机构；连接于机器人本体上端面、且与控制器电连接的快速图像扫描模组和零部件定位器；快速图像扫描模组沿垂直于机器人直行方向设置，且其扫描端口和零部件定位器的定位端口朝上设置；连接于机器人本体上端面、且与控制器电连接的机械臂组件；连接于机械臂组件端部、且与控制器电连接的三维图像采集模组；机械臂组件还通过控制器与零部件定位器连接。本发明的技术方案能够全面和快速检测车底的各个零部件。
申请人信息
- 申请人:苏州华兴致远电子科技有限公司
- 申请人地址:215123 江苏省苏州市工业园区新平街388号腾飞科技园16号楼
- 发明人: 苏州华兴致远电子科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 列车库检机器人和列车零部件检测方法 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201710010918.8 |
| 申请日 | 2017年1月6日 |
| 公告号 | CN108274463B |
| 公开日 | 2024年3月26日 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 苏州华兴致远电子科技有限公司 |
| 发明人 | 李骏; 吴静 |
| 地址 | 江苏省苏州市工业园区东平街270号澳洋顺昌大厦4A、4C单元 |
专利主权项内容
1.一种列车库检机器人，其特征在于，包括：机器人本体(5)；以及，固设于所述机器人本体(5)的控制器(6)和驱动装置(7)，其中，所述控制器(6)与所述驱动装置(7)电连接；固设于所述机器人本体(5)下底面、且与所述驱动装置(7)电连接的轮轨式行走机构(8)；连接于所述机器人本体(5)上端面、且与所述控制器(6)电连接的快速图像扫描模组(9)和零部件定位器(10)，其中，所述快速图像扫描模组(9)沿垂直于机器人直行的方向设置，且所述快速图像扫描模组(9)的扫描端口和零部件定位器(10)的定位端口均朝上设置；连接于所述机器人本体(5)上端面、且与所述控制器(6)电连接的机械臂组件(11)； 以及，连接于所述机械臂组件(11)端部、且与所述控制器(6)电连接的三维图像采集模组(12)；其中，所述机械臂组件(11)还通过所述控制器(6)与所述零部件定位器(10)相连接；所述机械臂组件(11)包括：连接于所述机器人本体(5)上端面的机械臂基座(111)；以及，连接于所述机械臂基座(111)的多节机械臂杆(112)；其中，所述多节机械臂杆(112)与所述机械臂基座(111)转动连接；所述多节机械臂杆(112)中相邻两节机械臂杆通过转动关节(113)相连；所述多节机械臂杆(112)的末端机械臂杆连接有采集模组基座(114)；所述采集模组基座(114)与所述末端机械臂杆转动相连、且所述采集模组基座(114)上安装有所述三维图像采集模组(12)；所述快速图像扫描模组(9)包括沿垂直于所述机器人直行的方向设置的多个全息三维扫描元件(91)，所述全息三维扫描元件(91)包括：与所述机器人本体(5)上端面活动连接的模组摆动基座(911)；以及，固设于所述模组摆动基座(911)的扫描元件本体(912)；其中，所述模组摆动基座(911)摆动的方向为垂直于所述机器人直行的方向；所述零部件定位器(10)，包括：固设于所述模组摆动基座(911)的激光测距仪(101)，其中，所述激光测距仪(101)的激光收发端口与所述扫描元件本体(912)中扫描端口的朝向角度相同；使用所述列车库检机器人的快速图像扫描模组顺序扫描车底的未遮挡零部件，获取所述未遮挡零部件的三维图像信息，并且使用所述列车库检机器人的零部件定位器定位所述未遮挡零部件中的特征零部件，获取所述特征零部件的位置信息；根据所述特征零部件的位置信息确定车底的被遮挡零部件的位置；根据所述被遮挡零部件的位置控制所述列车库检机器人的机械臂组件移动，以通过机械臂组件上的三维图像采集模组采集所述被遮挡零部件的三维图像信息；根据所述未遮挡零部件和被遮挡零部件的三维图像信息，检测各个零部件的故障。