一种拉钉机械手

专利主权项内容

1.一种拉钉机械手，其特征在于，包括机械手、连接装置和拉钉枪；所述连接装置包括第一安装板、驱动器、推杆、第二安装板、一对连接耳、一对抱爪、第三安装板、CCD安装板以及CCD；所述第一安装板的一端连接于机械手上，另一端开设有供拉钉枪穿过的U型槽；所述驱动器固设于第一安装板的上侧，推杆的一端固定于驱动器上，另一端上横向设有一拉块，驱动器用于推动推杆和拉块往复运动；一对连接耳固定于第一安装板的两侧，且朝向第一安装板的下侧，第二安装板枢接于一对连接耳之间；所述一对抱爪固定于第二安装板上，用于夹紧拉钉枪；所述第三安装板固定于第一安装板的上侧，CCD固定于CCD安装板上，并通过CCD安装板固定于第三安装板上；所述推杆的自由端上开设有至少一个腰型孔，所述拉块通过所述腰型孔可移动的固定于所述推杆上；所述第二安装板的两端各设有一限位杆，所述一对连接耳上均开设有一供限位杆穿接的弧形孔；所述一对抱爪中，一抱爪固定于第二安装板上，两抱爪之间通过一紧固件紧固；所述机械手包括机械手本体、枢接于机械手本体上的旋转连接轴，所述第一安装板连接于旋转连接轴上；所述机械手还包括一旋转连接于旋转连接轴上的圆柱状连接块，所述第一安装板的端部固设一圆形连接块，所述圆形连接块固定于所述圆柱状连接块上；所述旋转连接轴向上凸设形成一用于容纳所述圆柱状连接块的圆环状凸起部。