回转升降式机械手

专利主权项内容

1.一种回转升降式机械手，其特征在于：包括底座(1)及设置在底座(1)上的箱体(2)，所述箱体(2)的上端面转动设置有平台(3)，所述平台(3)的上表面设有支架(4)，所述支架(4)的顶端设置有顶板(5)，所述顶板(5)上转动设置有升降丝杠(6)，所述升降丝杠(6)穿过平台(3)，所述升降丝杠(6)的下端固定有外齿轮(7)，所述平台(3)的下表面具有内腔，所述内腔的内圈壁上固定有与外齿轮(7)同轴的内齿轮(8)，所述内齿轮(8)与外齿轮(7)在升降丝杠(6)的轴线方向上错开；所述底座(1)上设置有动力装置，所述箱体(2)内转动设置有与升降丝杠(6)同轴的花键轴(9)，花键轴(9)轴向固定在箱体(2)内，花键轴(9)的一端与动力装置的输出端传动连接，花键轴(9)的另一端套设有与其相匹配的花键套(10)，所述花键套(10)的上端固定有与升降丝杠(6)同轴的传动齿轮(11)，传动齿轮(11)的外圈壁设有用于与内齿轮(8)啮合的外齿部，传动齿轮(11)的内圈壁设有用于与外齿轮(7)啮合的内齿部；所述底座(1)上设置换向机构，所述换向机构用于推动传动齿轮(11)沿升降丝杠(6)轴线方向运动，以实现传动齿轮(11)与内齿轮(8)或外齿轮(7)啮合；所述升降丝杠(6)上螺纹连接有用于夹持工件的夹持机构，所述夹持机构与升降丝杠(6)螺纹传动连接；当换向机构推动传动齿轮(11)与外齿轮(7)啮合时，动力装置通过传动齿轮(11)驱动升降丝杠(6)转动，从而实现夹持机构的升降；当换向机构推动传动齿轮(11)与内齿轮(8)啮合时，动力装置通过传动齿轮(11)驱动平台(3)整体转动；所述换向机构包括调节丝杠(12)、挡环(13)及拨杆(14)，所述调节丝杠(12)通过基座(24)转动设置在底座(1)上，所述调节丝杠(12)轴向固定在底座(1)上，所述拨杆(14)的一端开设有卡槽，另一端与调节丝杠(12)螺纹连接，箱体(2)上开设有长槽(2-1)，所述拨杆(14)与长槽(2-1)滑动连接，挡环(13)同轴固定在花键套(10)上，挡环(13)位于卡槽内；所述动力装置包括电机(16)、减速机(17)及转轴(18)，所述电机(16)及减速机(17)均固定在底座(1)上，所述电机(16)的输出端与减速机(17)的输入端传动连接，所述减速机(17)的输出端与转轴(18)传动连接，所述转轴(18)上固定有主动锥齿轮(19)，所述花键轴(9)远离花键套(10)的一端固定有从动锥齿轮(20)，所述主动锥齿轮(19)与从动锥齿轮(20)传动连接；所述拨杆(14)上套设有导电环(21)，所述箱体(2)上位于拨杆(14)的上下两侧分别固定有第一导电块(22)和第二导电块(23)，所述电机(16)与导电环(21)之间设置有第一导线(25)，所述第一导电块(22)与第二导电块(23)之间设置有第二导线(26)，所述第二导电块(23)与电机(16)之间设置有第三导线(27)，第一导线(25)上串联有开关，当导电环(21)随拨杆(14)上升至与第一导电块(22)接触时，传动齿轮(11)与内齿轮(8)啮合；当导电环(21)随拨杆(14)下降至与第二导电块(23)接触时，传动齿轮(11)与外齿轮(7)啮合；打开开关，电机(16)带动减速机(17)。