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一种工业机器人
摘要文本
本发明提供一种工业机器人，包括基座、直线驱动器、一节或多节臂，以关节形式相连的基座与臂、臂与臂之间的运动依靠直线驱动器提供动力和控制，直线驱动器的两末端分别直接或通过其相铰接的连杆间接地与基座或臂铰接，基座或臂上还可设置用于控制连杆或直线驱动器摆动幅度的限位块。当机器人臂摆角大到一定角度时，连杆触碰到限位块发生折转，直线驱动器对臂的施力点转换至直线驱动器与连杆的铰接点，有效的使直线驱动器出力轴线偏离机器人关节中心，避免其对节臂提供的摆动力矩随摆角增大而衰减，提高机器人的负载能力。
申请人信息
- 申请人:河南欧帕工业机器人有限公司
- 申请人地址:450000 河南省郑州市中牟县官渡镇(官渡工业园区金菊五街以东、平安大道以南)
- 发明人: 河南欧帕工业机器人有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种工业机器人 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201710222760.0 |
| 申请日 | 2017年4月7日 |
| 公告号 | CN108687755B |
| 公开日 | 2024年3月15日 |
| IPC主分类号 | B25J9/12 |
| 权利人 | 河南欧帕工业机器人有限公司 |
| 发明人 | 范红兵; 行晓峰; 程瑞星 |
| 地址 | 河南省郑州市中牟县官渡镇(官渡工业园区金菊五街以东、平安大道以南) |
专利主权项内容
1.一种工业机器人，其特征在于，包括基座、直线驱动器、多节臂，以关节形式相连的基座与臂、臂与臂之间的运动依靠直线驱动器提供动力和控制；直线驱动器设置在臂和关节之外；第一节臂铰接设置在基座上，由伺服电机驱动的可伸缩做功的伺服推拉杆构成直线驱动器，其中部铰接在基座上，一端铰接有一个连杆，连杆的另一端与第一节臂铰接，直线驱动器通过连杆推拉驱动第一节臂俯仰摆动；其中，第一节臂上固定有限位块，当第一节臂摆动到一定幅度时，连杆触碰到限位块发生姿态改变，直线驱动器与连杆的出力轴线在二者的铰接处折转，对第一节臂的摆动力矩施加点由连杆靠近臂的铰接点转换至直线驱动器与连杆的铰接点，使直线驱动器出力轴线偏离关节中心。