一种具有自动支撑结构的全封闭两轮电动车

专利主权项内容

1.一种具有自动支撑结构的全封闭两轮电动车的自动支撑控制方法，其特征在于：全封闭两轮电动车包括两轮车本体，所述两轮车本体包括车架、车轮、轮毂电机、整车控制器以及蓄电池，在车架外侧设有将车架包裹的车罩，在车架下方设有两自动支撑脚架，且两自动支撑脚架分别靠近车体的两侧；所述自动支撑脚架包括上支架、下支架、角度传感器、支撑轮以及直线推杆电机；所述上支架的上端与车架铰接，下端通过连接轴与下支架的上端转动连接，所述支撑轮通过轮轴与下支架的下端相连；所述角度传感器安装于上支架和下支架的连接处，用于检测上支架和下支架之间的夹角；所述直线推杆电机与车架转动连接，其电机轴的端部与连接轴转动连接；所述角度传感器包括壳体和传感器元件；其中：所述壳体包括铰接在一起的上壳体和下壳体，上壳体和下壳体分别与上支架和下支架固定连接；所述传感器元件安装于壳体内，其检测轴的轴心线与连接轴的轴心线重合；在上支架和下支架之间还设有一减震气缸，所述减震气缸的上端与上支架的上部转动连接，下端与下支架的中部转动连接，且减震气缸与直线推杆电机分别位于上支架的两侧；在车架上还设有脚架控制器、三轴陀螺仪以及电机驱动器，所述轮毂电机、角度传感器、三轴陀螺仪、以及电机驱动器均与脚架控制器相连，所述直线推杆电机与电机驱动器相连；具体控制过程如下：1)脚架控制器启动后获取信号，包括轮毂电机输出的轮速信号、角度传感器检测到的角度信号以及三轴陀螺仪检测到的两轮车本体姿态信号；2)判断轮速是否小于设定的轮速阈值；3)根据角度传感器检测到的角度信号判断自动支撑脚架是否处于抬升状态；4)当轮速大于设定轮速阈值时，若自动支撑脚架处于抬升状态，则保持当前状态，并返回步骤1)；若自动支撑脚架未处于抬升状态，则通过直线推杆电机推动连接轴，使自动支撑脚架抬升，并返回步骤3)，直到自动支撑脚架处于抬升状态后，返回步骤1)；5)当轮速小于设定轮速阈值时，若自动支撑脚架处于抬升状态，则通过三轴陀螺仪判断两轮车本体的倾斜状态；若两轮车本体的倾斜角度在设定倾角阈值内，则同时控制两轮车本体两侧的直线推杆电机同步拉动连接轴，使两轮车本体两侧自动支撑脚架同步下降；若两轮车本体倾斜角大于设定倾角阈值，则根据倾斜方向，控制该侧自动支撑脚架下降，使两轮车本体的倾斜角度回复到设定倾角阈值内；然后，判断活塞杆的伸出长度是否为活塞杆长度的1/2，若是，则返回步骤1)；若不是，则控制直线推杆电机继续拉动连接轴，使活塞杆的伸出长度为活塞杆长度的1/2；6)当轮速小于设定轮速阈值时，若自动支撑脚架未处于抬升状态，则判断减震气缸活塞杆的伸出长度是否为活塞杆长度的1/2；若是，则返回步骤1)；若不是，则推动或拉动连接轴，直到活塞杆的伸出长度为活塞杆长度的1/2后返回步骤1)。。关注公众号马克数据网