一种连杆式智能机器人
摘要文本
本发明公开了一种连杆式智能机器人，导轨、基座、腰部、大臂、小臂和执行器，基座活动设置在导轨上，腰部上端设置有与大臂活动连接的导轨槽，大臂下端两侧均设有与导轨槽匹配的导杆，导轨槽和导杆的配合既实现了大臂与腰部的活动连接，也避免了出现故障时，大臂及大臂以上部分的掉落，大臂由滚珠丝杠带动，使得基座的平移、腰部的旋转、大臂的平移、小臂的旋转、执行器的旋转和执行器的抓取协同工作，能够满足各个方位的抓取需求。
申请人信息
- 申请人:陕西科技大学
- 申请人地址:710021 陕西省西安市未央区大学园1号
- 发明人: 陕西科技大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种连杆式智能机器人 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201710433331.8 |
| 申请日 | 2017年6月9日 |
| 公告号 | CN107243898B |
| 公开日 | 2024年1月30日 |
| IPC主分类号 | B25J9/12 |
| 权利人 | 陕西科技大学 |
| 发明人 | 张功学; 马车; 白园; 陈宁 |
| 地址 | 陕西省西安市未央大学城 |
专利主权项内容
1.一种连杆式智能机器人，其特征在于，包括导轨(1)、基座(2)、腰部(3)、大臂(4)、小臂(5)和执行器(6)，基座(2)设置在导轨(1)上，且基座(2)可沿导轨(1)移动, 腰部(3)设置在基座(2)上，腰部(3)可沿其自身的中心轴转动，腰部(3)上端设置有导轨槽(17)，大臂(4)下端设有与导轨槽(17)配合的导杆(18)，大臂(4)由丝杠带动，大臂(4)的上端面设置有小臂(5)，小臂(5)为四杆机构，小臂(5)用于带动执行器(6)在水平状态下上下移动，执行器(6)末端设置有用于抓取物品的机械手爪；所述执行器(6)包括支撑座(20)和与支撑座(20)转动连接的机械手爪，所述四杆机构包括第一连杆(14)，第一连杆(14)的一端与小臂电机的输出轴连接，第一连杆(14)的另一端与第二连杆(15)的一端铰接，第二连杆(15)的另一端通过转轴与第三连杆(16)和加强杆(21)铰接，第三连杆(16)和加强杆(21)形成一个三角形，第三连杆(16)包括两个边，第三连杆(16)的下端与大臂(4)铰接，第三连杆(16)的一边的上端与第二连杆(15)铰接，第三连杆(16)另一边的上端与支撑座(20)上部铰接，大臂(4)与支撑杆(19)的下端铰接，支撑杆(19)的上端与支撑座(20)的下部铰接；所述导轨(1)为直线电机或齿轮齿条传动方式，当导轨(1)为齿轮齿条传动方式时，基座(2)上设置第一电机和齿轮，齿条排布在导轨(1)上。 来自马克数据网