智能巡线光电吊舱及实现巡线的方法

专利主权项内容

1.一种智能巡线光电吊舱，其特征在于：包括光电吊舱主体、电子箱及显示操作单元；所述光电吊舱主体包括稳定平台、光学负载及导航位姿测量单元；所述电子箱内设有伺服控制系统、时序控制单元及信息采集处理单元；所述光学负载固定于稳定平台上，所述光学负载包括搜索相机、详察相机、快速反射镜及快速反射镜控制系统；所述搜索相机用于控制视场范围并识别目标特征区域，将特征区域中心点坐标传递给快速反射镜控制系统；所述快速反射镜控制系统按照特征区域中心点坐标信息控制快速反射镜按照规划路径做二维快速摆扫运动，将特征区域图像反射至详察相机进行特征区域快速遍历拍照；所述导航位姿测量单元用于获取吊舱的位姿信息；所述伺服控制系统用于控制吊舱主体稳定平台运动及隔离直升飞机扰动的吊舱主体稳定控制；所述时序控制单元用于完成整个系统的相机、伺服控制单元及导航解算单元之间的时序控制；所述信息采集处理单元用于接收处理导航位姿测量单元发送的数据并处理诊断详察相机拍摄的特征区域图像；所述信息采集处理单元包括导航解算单元、图像采集存储单元及GPU高速图像处理单元；所述导航解算单元用于接收导航位姿测量单元的测量数据，并进行组合导航解算；所述图像采集存储单元用于采集并保存获取的图片及视频；所述GPU高速图像处理单元用于对获取的图片和视频进行高速处理，对电力线杆塔进行在线故障诊断和检测，并将检测结果输出给显示操作单元显示。 （来自 马克数据网）