一种轮式自主移动机器人

专利主权项内容

1.一种轮式自主移动机器人，其特征在于：它包括机体承重总成、设置于机体承重总成的底部以带动机体承重总成进行移动的驱动轮体总成和装设于机体承重总成上的自动控制总成；所述自动控制总成包括：对地测距传感器阵列组，所述对地测距传感器阵列组装设于机体承重总成的底面上以用于检测机体承重总成是否悬空；前向避障传感器阵列组，所述前向避障传感器阵列组装设于机体承重总成的前侧周壁的下部以用于检测机体承重总成的前侧是否存在障碍物；前向测距传感器阵列组，所述前向测距传感器阵列组装设于机体承重总成的前侧周壁的上部以用于检测位于机体承重总成的前侧的障碍物与机体承重总成之间的距离数据；激光雷达检测装置，所述激光雷达检测装置装设于机体承重总成的前侧周壁的中部以用于检测位于机体承重总成的前侧方位的环境信息数据；机体惯性测量模块，所述机体惯性测量模块装设于机体承重总成内以用于读取机体承重总成的姿态变化数据；驱动轮角度读取模块，所述驱动轮角度读取模块装设于机体承重总成内以用于读取驱动轮体总成的转动角度数据；以及上位机控制器和下位机控制器，所述下位机控制器装设于机体承重总成内以分别将对地测距传感器阵列组、前向避障传感器阵列组、前向测距传感器阵列组、机体惯性测量模块和驱动轮角度读取模块所输出的数据信息输送至上位机控制器，所述上位机控制器装设于机体承重总成内并同时读取激光雷达检测装置输出的数据信息；所述上位机控制器将接收到的所有数据作融合后绘制出实时的环境地图并同时根据接收到的激光雷达检测装置、机体惯性测量模块和驱动轮角度读取模块所检测的数据对机体承重总成作实时定位以及规划行进路径，且所述上位机控制器根据规划的行进路径通过下位机控制器控制驱动轮体总成动作；所述机体承重总成包括内支撑骨架、盖装于内支撑骨架的顶部的顶盖板、盖装于内支撑骨架的周侧的背板和周身壁板以及盖装于内支撑骨架的底部的承重底板，所述周身壁板的中部设置有一嵌位凹槽，所述内支撑骨架内设置有一位于内支撑骨架的中部的承重隔离板，所述承重隔离板的一个端侧与内支撑骨架铰轴连接、另一个端侧与内支撑骨架相锁合；所述自动控制总成还包括座设于承重底板上并受控于上位机控制器或下位机控制器以为各用电器件供电的储能电池组以及嵌装于顶盖板上并受控于上位机控制器或下位机控制器的功能操作面板；所述对地测距传感器阵列组装设于承重底板上，所述前向避障传感器阵列组装设于周身壁板的下端部，所述前向测距传感器阵列组装设于周身壁板的上端部，所述激光雷达检测装置座设于嵌位凹槽内，所述上位机控制器和下位机控制器均座设于承重隔离板的顶面上，且所述机体惯性测量模块和驱动轮角度读取模块均集成于下位机控制器内；所述驱动轮体总成横置于内支撑骨架分布并同时与下位机控制器和储能电池组电连接。