一种消防定位装置的定位方法

专利主权项内容

1.一种消防定位装置的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：步骤一：在消防救援现场铺设多个GPS定位装置；步骤二：每个所述GPS定位装置通过自身定位获得GPS定位装置自身的绝对位置坐标；步骤三：每个所述GPS定位装置通过自身定位获得GPS定位装置自身的相对位置坐标；步骤四：所述GPS定位装置对与所述GPS定位装置距离近的、在所述GPS定位装置的无线通讯辐射范围内的移动位置信息采集装置提供所述GPS定位装置的绝对位置坐标和相对位置坐标；步骤五：步骤四所述移动位置信息采集装置利用所述GPS定位装置的绝对位置坐标和所述所述GPS定位装置的相对位置坐标计算自身的绝对位置坐标和相对位置坐标；步骤六：在所述GPS定位装置的无线通讯辐射范围之内的移动位置信息采集装置将其自身的绝对位置坐标发送至所述GPS定位装置的无线通讯辐射范围之外的移动位置信息采集装置；步骤七：在所述GPS定位装置的无线通讯辐射范围之外的移动位置信息采集装置利用步骤六中接收到的已获得自身绝对位置坐标的移动位置信息采集装置的绝对位置坐标计算自身的相对位置坐标；步骤八：无线网络通过无线网络定位方法收集每个GPS定位装置获得的所述绝对位置坐标和相对位置坐标；每个所述移动位置信息采集装置获得的绝对位置坐标和相对位置坐标，并将所述无线网络收集到的所有绝对位置坐标和相对位置坐标发送至上位机即可获得消防员的实时定位信息；步骤五中所述移动位置信息采集装置的绝对位置坐标和相对位置的计算过程包括：当所述GPS定位装置的个数为2时，分别用G1和G2代表两个GPS定位装置，需将所有所述移动位置信息采集装置布置在两个GPS定位装置位置连线的同一侧；其自身的绝对位置坐标分别对应为(x1，y1，z1)和(x2，y2，z2)，其自身相对位置坐标为分别对应为(0，0，0)和(0，y2-y1，z2-z1)；设位于两个GPS定位装置位置两点连线同一侧的P位置点的移动位置信息采集装置的坐标为(xp，yp，zp)，通过TOA定位法测得lG1P和lG2P的距离，其中，G1P表示用G1测得的P点坐标；G2P表示用G2测得的P点坐标，所述GPS定位装置G1和G2将自身的绝对位置坐标和相对位置坐标以及G1P和G2P发送至所述移动位置信息采集装置；所述移动位置信息采集装置根据勾股定理可获得xP，yP；当zP发生变化后，所述移动位置信息采集装置通过惯性导航算法和勾股定理获得其自身的相对位置坐标值；所述上位机侧通过GPS定位装置和移动位置信息采集装置的坐标叠加得到P位置点的移动位置信息采集装置的绝对坐标(xP+x1，yP+y1，zP+z1)；步骤七中所述位于GPS定位装置的无线通讯辐射范围之外的移动位置信息采集装置的相对位置坐标的计算过程包括：所述位于GPS定位装置的无线通讯辐射范围之内的移动位置信息采集装置的个数为m，其中，m＞2，将m个所述位于GPS定位装置的无线通讯辐射范围之内的移动位置信息采集装置按两两一组原则组合出C(m，2)组移动位置信息采集装置组；分别利用每组所述位于GPS定位装置的无线通讯辐射范围之内的移动位置信息采集装置组的绝对位置坐标和相对位置坐标获得所述位于GPS定位装置的无线通讯辐射范围之外的移动位置信息采集装置的绝对位置坐标，最终获得所述位于GPS定位装置的无线通讯辐射范围之外的移动位置信息采集装置的C(m，2)个绝对位置坐标值，将C(m，2)个绝对位置坐标值取平均值即获得所述位于GPS定位装置的无线通讯辐射范围之外的移动位置信息采集装置的相对位置坐标值。