一种车用全景环视系统及其自适应补光方法

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1.一种车用全景环视系统的自适应补光方法，其特征在于，所述自适应补光方法步骤如下：(1)为车身两侧的全景环视系统设置处理单元，所述处理单元包括感光模块、补光模块及亮度均衡模块，所述补光模块包括围绕环视摄像头周边设置的补光灯组；(2)所述感光模块实时接收车身两侧环视摄像头获取的各路视频图像，并对所述的视频图像进行直方图亮度分析，判断是否需要对车身两侧的环视摄像头进行补光操作；(3)若感光模块判定无需对车身左/右侧相应的环视摄像头进行补光操作，则发送关闭对应环视摄像头周边补光灯组的指令给补光模块，并进入步骤(6)；(4)若感光模块判定需要对车身左/右侧相应的环视摄像头进行补光操作，则发送补光指令给补光模块，点亮对应环视摄像头周边的补光灯组，并进入步骤(5)；(5)若车身左右两侧所有摄像头对应的补光灯组全被点亮，则启动亮度均衡模块，对整个全景图像的亮度均衡化处理，并进入步骤(6)；所述步骤(1)中，对全景图像进行直方图亮度分析的方法为：感光模块根据捕捉到的车身左右两侧的原始视频图像分别制作灰度直方图，并在所述灰度直方图上，以灰度值为基准，将灰度直方图均分为五个区域，若车身一侧或两侧大于单元灰度像素个数均值的峰值点都落在前两个区域，则表示该车身一侧或两侧摄像头所处的外部环境光线较弱，需要对该车身一侧或两侧进行补光，否则不需要进行补光，所述步骤(4)中，将获取的各路视频图像拼接成一幅全景图像，并进行区域划分，首先，以灰度值为基准，将车身左侧视场范围内的视频图像划分为左侧区域，车身右侧视场范围内的视频图像划分为右侧区域，车身位于中间区域；其次，将所述中间区域中车身前方视场范围内的视频图像划分为前侧区域，并将所述中间区域中车身后方视场范围内的视频图像划分为后侧区域，则整幅全景图像被划分为前、后、左、右4个区域，在进行亮度均衡化处理时，使用左侧区域的亮度和右侧区域的亮度来对前侧区域的亮度和后侧区域的亮度进行均衡化操作；利用各路视频图像上像素点的亮度变化因子和所述全景图像的色彩空间特性，将当前像素点的亮度值调整至理想亮度值，即完成对当前像素点的亮度调整；设像素点P(x, y)属于前侧区域，像素点P的理想亮度值为：其中，x表示表示全景图像的宽度，也即全景图像的最大横坐标；n当x∈[0, x1]时，该像素点属于左侧区域；当x∈[x2, xn]时，该像素点属于右侧区域；当x∈(x1, x2)时，该像素点属于前侧区域或者后侧区域, (6)输出全景图像，完成全景环视系统的自适应补光。