背板上料机械手夹具装置
摘要文本
本发明涉及自动化工装技术领域的背板上料机械手夹具装置，包括如下部分：与机械手执行端连接的夹具主座；一对相对滑动地安装在夹具主座上的、且沿X向进行水平滑动的吸盘组机构，该吸盘组机构用于吸附产品；用于驱使两个吸盘组机构进行相对滑动的、安装在夹具主座上的吸盘组调距机构；一对分别设置在夹具主座两端位置的角码夹持机构；用于驱使两个角码夹持机构进行相对滑动的、安装在夹具主座上的角码调距机构；电控单元；与电控单元连接的、安装在夹具主座上且处于两个吸盘组机构之间的中间位置的、用于感知来料信息的激光传感器。能够进行全自动化操作，减少人力，降低生产成本，且能够保护产品。
申请人信息
- 申请人:上海华太机器人工程有限公司
- 申请人地址:201899 上海市嘉定区嘉定镇博乐路70号36幢4层J
- 发明人: 上海华太机器人工程有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 背板上料机械手夹具装置 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201811486683.0 |
| 申请日 | 2018年12月6日 |
| 公告号 | CN109384045B |
| 公开日 | 2024年1月19日 |
| IPC主分类号 | B65G47/91 |
| 权利人 | 上海华太机器人工程有限公司 |
| 发明人 | 王强伟; 徐年丰; 李振雨; 王旭康; 刘贵清 |
| 地址 | 上海市嘉定区嘉定镇博乐路70号36幢4层J |
专利主权项内容
1.背板上料机械手夹具装置，其特征在于，包括如下部分：与机械手执行端连接的夹具主座(1)；一对相对滑动地安装在夹具主座(1)上的、且沿X向进行水平滑动的吸盘组机构(2)，该吸盘组机构(2)用于吸附产品(11)；用于驱使两个吸盘组机构(2)进行相对滑动的、安装在夹具主座(1)上的吸盘组调距机构；一对分别设置在夹具主座(1)两端位置的角码夹持机构(7)；用于驱使两个角码夹持机构(7)进行相对滑动的、安装在夹具主座(1)上的角码调距机构；电控单元(14)；与电控单元(14)连接的、安装在夹具主座(1)上且处于两个吸盘组机构(2)之间的中间位置的、用于感知来料信息的激光传感器(6)；其中，每个角码夹持机构(7)具有沿Y向水平延伸的角码夹持座(703)，还具有一对相对滑动地安装在角码夹持座(703)上的、且沿角码夹持座(703)长度方向进行滑动的、用于夹持角码(12)的角码夹具组件(704)，以及驱使一对角码夹具组件(704)进行滑动的、安装在角码夹持座(703)上的角码夹具驱动单元，所述角码夹持座(703)上安装有导向垫块(706)，所述夹具主座(1)上安装有沿X向直线延伸的直线导轨(5)，所述导向垫块(706)滑动安装在直线导轨(5)上；每个角码夹持机构(7)均配置有用于监测产品(11)位置的视觉机构(8)；每个吸盘组机构(2)包括吸盘座(201)、吸盘组同步带夹块(203)、与负压源相接的海绵吸盘(202)，所述吸盘组调距机构包括第一伺服电机(3)、联动同步带机构(4)，所述第一伺服电机(3)与电控单元(14)连接，所述吸盘座(201)滑动安装在直线导轨(5)上，所述海绵吸盘(202)安装在吸盘座(201)上，所述第一伺服电机(3)安装在夹具主座(1)上，所述联动同步带机构(4)的驱动带轮安装在第一伺服电机(3)的输出轴上，所述吸盘组同步带夹块(203)安装在联动同步带机构(4)的传动带上，所述吸盘组同步带夹块(203)固定在吸盘座(201)上，两个吸盘组机构(2)的吸盘组同步带夹块(203)分别设置在联动同步带机构(4)的传动带两侧；所述角码夹具组件(704)包括气动夹具(704a)、夹具连接座(704b)、角码夹具底板(704d)、导向轴(704c)、弹簧(704e)，所述气动夹具(704a)与电控单元(14)连接，所述角码夹具底板(704d)滑动安装在角码夹持座(703)上，所述导向轴(704c)固定在夹具连接座(704b)上，所述导向轴(704c)滑动穿装角码夹具底板(704d)，所述弹簧(704e)套装在导向轴(704c)上，所述弹簧(704e)两端分别柔性连接角码夹具底板(704d)、夹具连接座(704b)。