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机器人及其关节驱动装置
摘要文本
本发明公开了一种机器人及其关节驱动装置，机器人关节的驱动装置包括：关节驱动轮和联动齿轮；与所述关节驱动轮和联动齿轮均啮合的同步齿带，所述同步齿带的两端之间依次串接有第一弹性件和第二弹性件；调节部件，其能够调节所述第一弹性件和/或第二弹性件的长度。由于通过调节部件改变第一弹性件和/或第二弹性件的长度，进而改变了第一弹性件和第二弹性件共同形成的弹性组件的刚度，实现了机器人关机刚度的改变，使关节的驱动装置的刚度范围大大增加，能够适用于多种环境，大大提高了柔性关节的通用性。
申请人信息
- 申请人:中国科学技术大学
- 申请人地址:230026 安徽省合肥市包河区金寨路96号
- 发明人: 中国科学技术大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 机器人及其关节驱动装置 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201810425850.4 |
| 申请日 | 2018/5/7 |
| 公告号 | CN108393879B |
| 公开日 | 2024/2/23 |
| IPC主分类号 | B25J9/10 |
| 权利人 | 中国科学技术大学 |
| 发明人 | 李智军; 王浩; 徐崔超 |
| 地址 | 安徽省合肥市包河区金寨路96号 |
专利主权项内容
1.一种机器人关节的驱动装置，其特征在于，包括：关节驱动轮(1)和联动齿轮(4)；与所述关节驱动轮(1)和联动齿轮(4)均啮合的同步齿带(8)，所述同步齿带(8)的两端之间依次串接有第一弹性件和第二弹性件；调节部件，其能够调节所述第一弹性件和/或第二弹性件的长度；其中，所述同步齿带(8)的两端之间连接有至少一个弹簧(7)，每个所述弹簧(7)的两端分别与所述同步齿带(8)的两端相对固定；所述调节部件为卡在所述弹簧(7)上的滑块(6)，所述滑块(6)上开设有螺旋槽，所述弹簧(7)的螺旋圈卡在所述螺旋槽内，转动所述滑块(6)以使所述滑块(6)相对于所述弹簧(7)沿着所述弹簧(7)的长度方向移动；所有所述弹簧(7)的位于所述滑块(6)的第一侧的部分为第一弹性件，所有所述弹簧(7)的位于所述滑块(6)的第二侧的部分为第二弹性件。