口字形排列四压电体自由端驱动的旋转压电马达及控制法

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本发明提供了一种口字形排列四压电体自由端驱动的旋转压电马达，包括四个相同的条形压电体、四个条形片、底座以及转子，其特征是：所述四个条形压电体各以一端作为固定端固定在底座上，组成口字形，各条形压电体余下的一端为自由端；四个条形片分别固定在所述四个条形压电体的自由端；在垂直于四个条形压电体形变方向上设置将条形片与转子相压的正压力。对于该马达，本发明同时提出了惯性驱动和非惯性驱动两种控制方法。该结构具有对称性高、步长大、低速大扭矩、定位精度高、无电磁干扰、工作温区大等优点。