一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置
摘要文本
本发明公开了一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，它包括机座平台，十字轨道，护根机械臂，采摘机械臂四个部分。通过固定树根‑‑选择采摘位置‑‑夹住枝条‑‑摆动脱果‑‑松开枝条‑‑重新选择采摘位置等连续动作，实现油茶果的机械化采摘。该装置“固根”使油茶果的机械采摘对油茶树的损伤明显降低；“随机抓取，摇枝脱果”，使采摘的工作效率大大提高，明显降低油茶果的采摘成本，可为油茶种植及产业化提供可靠的装备与技术支撑。
申请人信息
- 申请人:安徽农业大学
- 申请人地址:230036 安徽省合肥市长江西路130号
- 发明人: 安徽农业大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201810059511.9 |
| 申请日 | 2018/1/22 |
| 公告号 | CN108271530B |
| 公开日 | 2024/1/16 |
| IPC主分类号 | A01D46/26 |
| 权利人 | 安徽农业大学 |
| 发明人 | 伍德林; 徐国安; 张顺; 傅立强; 汪奇; 岳敬飞; 江家伍; 曹成茂; 戴瑞 |
| 地址 | 安徽省合肥市蜀山区长江西路130号 |
专利主权项内容
1.一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，其特征在于：包括机座平台(11)、十字轨道(10)、护根机械臂、采摘机械臂；所述机座平台(11)是采摘装置的根基，为采摘装置提供支撑；所述十字轨道(10)固定在所述机座平台(11)上，所述十字轨道(10)由两个交叉的侧壁内部带长方形限位槽(34)的矩形凹槽组成；所述护根机械臂滑动连接在所述十字轨道(10)上，所述护根机械臂包括行走台Ⅰ(5-1)、主臂Ⅰ(9)及其配套液压缸Ⅰ(8)、主臂Ⅱ(7)及其配套液压缸Ⅱ(6)、一个护根夹持装置及其配套的步进电机Ⅰ(12)；所述采摘机械臂滑动连接在所述十字轨道(10)上，所述采摘机械臂包括行走台Ⅱ(5-2)、主臂Ⅲ(1)及其配套液压缸Ⅲ(2)、主臂Ⅳ(3)及其配套液压缸Ⅳ(4)、颈臂(20)及其配套的步进电机Ⅱ(19)、一个采摘头及其配套的步进电机Ⅲ(21)；所述采摘头包括一个采摘头固定架(25)、一个变频电机(29)、一个多孔圆盘(28)、一个连杆Ⅰ(27)、一个滑块Ⅰ(26)、一个定齿(24)、一个动齿(23)、以及连接定齿(24)和动齿(23)的液压缸Ⅴ(22)；其中变频电机(29)固定在采摘头固定架(25)的支柱上，多孔圆盘(28)固定在变频电机(29)的电机轴上，连杆Ⅰ(27)一头与多孔圆盘(28)其中一个孔相连，另一头与滑块Ⅰ(26)相连组成一个曲柄滑块机构；滑块Ⅰ(26)与定齿(24)相连，定齿(24)能在滑块Ⅰ(26)的带动下在采摘头固定架(25)的卡槽中来回滑动；定齿(24)与动齿(23)之间通过液压缸Ⅴ(22)连接；所述护根夹持装置包括夹持固定架(13)、两根连杆Ⅱ(15)、一个液压缸Ⅵ(14)、一个滑块Ⅱ(16)、两个连杆Ⅲ(17)、以及两个半圆夹块(18)；所述半圆夹块(18)包括外部半圆弧形壳体(36)和内部小半圆块(35)，所述外部半圆弧形壳体(36)为铁质，所述内部小半圆块(35)为柔性材料制成，所述内部小半圆块(35)的直径的切面有便于抓树干的弧形切口。