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一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足
摘要文本
本发明公开了一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，涉及爬壁机器人技术领域，包括用于支撑固定的足底座，足底座通过连接结构连接于机器人的腿部结构末端，各弹性梁平行设于足底座内，弹性梁前端呈悬臂状，由足底座前端开口伸出，末端固连至足底座的背板上，各爪刺分别固连于各弹性梁的前端；弹性梁前半部分的上表面和下表面均设有形状记忆合金。本发明利用形状记忆合金驱动实现爪刺的主动脱附功能和伸缩功能，增强机器人在粗糙壁面上的爬壁能力，有效避免爪刺的断裂损坏，提升了机器人在平地行走和爬壁等多种环境下的运动适应性，形状记忆合金重量轻、体积小，更利于实现爪刺足的小型化和轻量化。
申请人信息
- 申请人:中国科学院合肥物质科学研究院
- 申请人地址:230031 安徽省合肥市蜀山湖路350号
- 发明人: 中国科学院合肥物质科学研究院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201810762171.6 |
| 申请日 | 2018/7/12 |
| 公告号 | CN108749944B |
| 公开日 | 2024/1/26 |
| IPC主分类号 | B62D57/024 |
| 权利人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 发明人 | 李小虎; 徐林森; 徐嘉骏; 冯松; 孙鹏 |
| 地址 | 安徽省合肥市庐阳区三十岗乡古城路181号 |
专利主权项内容
1.一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，包括用于支撑固定的足底座(1)，所述足底座(1)通过连接结构(5)连接于所述机器人的腿部结构末端，其特征在于：各弹性梁(2)平行设于所述足底座(1)内，所述弹性梁(2)前端呈悬臂状，由所述足底座(1)前端开口伸出，末端固连至所述足底座(1)的背板(11)上，各爪刺(4)分别固连于各所述弹性梁(2)的前端；所述弹性梁(2)前半部分的上表面和下表面均设有形状记忆合金(3)；所述爪刺(4)尖端与所述足底座(1)底板的距离h满足公式：
；其中，L和d分别为所述弹性梁(2)的长度和厚度，ε为所述形状记忆合金(3)的最大残余应变；所述形状记忆合金(3)呈丝状结构，蛇形布置于所述弹性梁(2)前半部分的上表面和下表面，所述蛇形的延伸方向垂直于所述足底座(1)的侧板(12)。