一种液体管道内移动物体定位标记器

专利主权项内容

1.一种液体管道内移动物体定位标记器，其特征在于：包括超声波发射模块和地面定位标记模块；所述超声波发射模块安装在地下液体管道内部的移动物件上，随着移动物体在地下液体管道内一起运动的过程中以一定时间间隔不断的发射超声波脉冲信号；所述地面定位标记模块安装在地下液体管道上方的地表面，接收超声波发射模块发射的超声波脉冲信号，并计算地下液体管道内的移动物件的位置信息；所述地面定位标记模块通信连接通信卫星和上位机，通过通信卫星进行地理位置信息获取和时间授时，通过上位机对移动物件的位置信息进行显示分析；所述地面定位标记模块包括GPS/北斗定位授时器，所述GPS/北斗定位授时器为地面定位标记模块的终端微处理器提供地理位置与时间授时；在超声波发射模块随移动物体放入地下液体管道内之前，利用GPS或北斗定位授时功能对超声波发射模块和地面定位标记模块进行时间同步；在沿地下液体管道内输运介质流动方向连续部署至少两套地面定位标记模块，并就近连接上位机；超声波发射模块在行进过程中连续检测并记录声音信号和惯导信号，并以固定时间间隔发送超声波脉冲信号；离移动物体最近的地面定位标记模块首先检测到超声波脉冲信号，地面定位标记模块根据接收到超声波脉冲信号时间得到收发时间差，结合超声波在管道内输运介质中的传播速度，计算出移动物体的当前位置和速度；随着移动物体与最近的地面定位标记模块距离增大，当接收到的超声波信号很微弱时，由后面的地面定位标记模块对移动物体进行跟踪，并将前面的地面定位标记模块移到下一处地面标记点进行部署，迭代进行直至完成所有地下液体管道的检测。