铸造用辅助作业机器人

专利主权项内容

1.一种铸造用辅助作业机器人，包括四驱轮式移动平台、回转升降装置、串联式机械手、末端执行器、视觉系统和清理器，其特征在于：所述的四驱轮式移动平台包括平台车架、驱动轮，在所述的平台车架的前后两端均设有磁导航传感器和超声波测距传感器，在所述的平台车架的后端内部设有支撑板和可伸缩支撑气缸，在所述的平台车架的后端顶部还设有压力传感器和限位管，所述的可伸缩支撑气缸的底部固定安装在支撑板上，可伸缩支撑气缸的顶部置于限位管内，且在可伸缩支撑气缸的顶部设有支撑盘，在所述的平台车架前端内部还设有控制器和电源；所述的回转升降装置固定安装在四驱轮式移动平台的前端，所述的串联式机械手的底部固定安装在回转升降装置的顶部，且与回转升降装置的顶部通过螺栓相连接；所述的串联式机械手为4R结构的串联式四自由度机械手，所述的末端执行器固定安装在串联式机械手的末端，所述的视觉系统固定安装在串联式机械手的中部上方，所述的清理器固定安装在串联式机械手的末端下方；所述的回转升降装置包括回转电机、回转支撑座、双联升降气缸和六边形支撑板，所述的回转支撑座的底部固定安装在平台车架的前端顶部，所述的回转电机固定安装在回转支撑座的一侧，且回转电机的输出轴与回转支撑座的动力输入端通过平键相连接；所述的双联升降气缸有三个，且对称布置在回转支撑座与六边形支撑板之间，所述的双联升降气缸的底部、顶部分别与回转支撑座、六边形支撑板通过螺钉相固连；所述的串联式机械手包括腰部支架、大臂电机、大臂、小臂、小臂调节推杆、前臂调节机构和前臂，所述的腰部支架的底部固定安装在回转升降装置的六边形支撑板上；所述的大臂的下端与腰部支架通过铰链相连接，所述的大臂电机固定安装在腰部支架的一侧，且大臂电机的输出端与大臂的下端通过螺钉相固连；所述的小臂的后端与大臂的上端通过铰链相连接，小臂的前端与前臂的后端通过铰链相连接；所述的小臂调节推杆的下端与腰部支架通过铰链相连接，小臂调节推杆的上端与小臂的后端通过铰链相连接；所述前臂调节机构包括前臂调节电机、后摆杆、后连杆、人字形连杆、前连杆和前摆杆，所述的前臂调节电机固定安装在腰部支架的另一侧，所述的后摆杆的内侧端与前臂调节电机的输出端固连，后摆杆的外侧端与后连杆的下端通过铰链相连接；所述的人字形连杆的中部与大臂的上端通过铰链相连接，人字形连杆的后端与后连杆的上端通过铰链相连接，人字形连杆的前端与前连杆的后端通过铰链相连接；所述的前摆杆的一端与前臂的中部固连，前摆杆的另一端与前连杆的前端通过铰链相连接；所述的末端执行器包括腕部马达、夹紧气缸、夹紧支架、锥形夹爪和弹性防脱器，所述的腕部马达的后端固定安装在前臂的前端，腕部马达的输出端与夹紧气缸相固连，所述的夹紧支架的后端固定安装在夹紧气缸的输出端，所述的锥形夹爪固定安装在夹紧支架上，所述的弹性防脱器通过螺钉固定安装在锥形夹爪的外侧下端；所述的弹性防脱器包括两个轴线共面的扭簧和一个U型防脱架，所述的扭簧的上端通过螺钉固定安装在锥形夹爪上，扭簧的下端与U型防脱架固连，在所述的U型防脱架的下端设有托钩，在所述的U型防脱架的中下部还设有弧形连板；所述的视觉系统包括摄像机支架和工业摄像机，所述的摄像机支架固定安装在小臂后端的顶部，所述的工业摄像机固定安装在摄像机支架的顶部；所述的清理器包括清理支架、负压吸管和真空泵，所述的清理支架固定安装在前臂中部的下方，所述的负压吸管固定安装在清理支架上，所述的真空泵固定安装在平台车架内，所述的负压吸管与真空泵之间通过软管相连接。