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获取底图的方法
摘要文本
本申请公开了获取底图的方法，属于人工智能技术领域。该方法包括：获取目标时段内采集的至少两帧第一点云，采集时刻相邻的每两帧第一点云之间具有第一相对位姿。响应于至少两帧第一点云中存在与第一底图相匹配的第一点云，从至少两帧第一点云中选择得到采集时刻连续的至少两帧第二点云，至少两帧第二点云包括与第一底图相匹配的第一点云，第一底图基于目标时段之前采集的点云获得。基于第一底图更新至少两帧第二点云之间的第一相对位姿，得到至少两帧第二点云之间的第二相对位姿。按照至少两帧第二点云之间的第二相对位姿，拼接至少两帧第二点云得到第二底图。本申请能够以较高的效率获取底图。
申请人信息
- 申请人:北京三快在线科技有限公司
- 申请人地址:100080 北京市海淀区北四环西路9号2106-030
- 发明人: 北京三快在线科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 获取底图的方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202211033174.9 |
| 申请日 | 2022/8/26 |
| 公告号 | CN117664097A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G01C21/00 |
| 权利人 | 北京三快在线科技有限公司 |
| 发明人 | 陆亚; 余丽; 邱靖烨; 辛喆; 任海兵 |
| 地址 | 北京市海淀区北四环西路9号2106-030 |
专利主权项内容
1.一种获取底图的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标时段内采集的至少两帧第一点云，每帧第一点云对应一个采集时刻，采集时刻相邻的每两帧第一点云之间具有第一相对位姿；响应于所述至少两帧第一点云中存在与第一底图相匹配的第一点云，从所述至少两帧第一点云中选择得到至少两帧第二点云，所述至少两帧第二点云包括所述与第一底图相匹配的第一点云，且所述至少两帧第二点云对应的采集时刻连续，所述第一底图基于所述目标时段之前采集的点云获得；基于所述第一底图更新所述至少两帧第二点云之间的第一相对位姿，得到所述至少两帧第二点云之间的第二相对位姿；按照所述至少两帧第二点云之间的第二相对位姿，拼接所述至少两帧第二点云，得到第二底图。