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点云处理方法、装置、设备及存储介质
摘要文本
（来 自 马 克 数 据 网） 本申请公开了点云处理方法、装置、设备及存储介质，属于计算机视觉技术领域。方法包括：获取目标区域的第一点云与第二点云；基于第一点云的第一坐标系与第二点云的第二坐标系之间的位姿变换关系，在第二点云中添加第一点云，得到包括多个第一坐标点与多个第二坐标点的初始点云；确定任一第一坐标点与用于采集第一点云的激光雷达的相位中心的第一连线；确定初始点云包括的多个第二坐标点中的待移除坐标点，得到目标点云。除了向第二点云中添加第一点云，还会将初始点云中的待移除坐标点移除，更新范围全面，更新得到的目标点云准确率高。
申请人信息
- 申请人:北京三快在线科技有限公司
- 申请人地址:100080 北京市海淀区北四环西路9号2106-030
- 发明人: 北京三快在线科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 点云处理方法、装置、设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202210949687.8 |
| 申请日 | 2022/8/9 |
| 公告号 | CN117635786A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | G06T15/00 |
| 权利人 | 北京三快在线科技有限公司 |
| 发明人 | 邱靖烨; 余丽; 辛喆; 陆亚 |
| 地址 | 北京市海淀区北四环西路9号2106-030 |
专利主权项内容
1.一种点云处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标区域的第一点云与第二点云，所述第一点云的采集时间晚于所述第二点云的采集时间；基于所述第一点云的第一坐标系与所述第二点云的第二坐标系之间的位姿变换关系，在所述第二点云中添加所述第一点云，得到包括多个第一坐标点与多个第二坐标点的初始点云，所述第一坐标点为对应的第一点云在所述第二坐标系中的坐标，所述第二坐标点为对应的第二点云在所述第二坐标系中的坐标；对于任一第一坐标点，确定所述任一第一坐标点与用于采集所述第一点云的激光雷达的相位中心的第一连线；确定所述初始点云包括的多个第二坐标点中的待移除坐标点，得到目标点云，所述待移除坐标点为与第一连线之间的距离满足移除条件的第二坐标点。