处理虚拟现实设备的画面图像的方法、装置及电子设备
摘要文本
本公开涉及一种处理虚拟现实设备的画面图像的方法、装置及电子设备，尤其涉及图像技术领域。包括：获取虚拟现实设备确定的在虚拟现实世界坐标系中目标设备对应的3D关键点坐标，以及在虚拟现实世界坐标系中目标设备对应的位姿；目标设备与虚拟现实设备关联；获取图像采集设备所采集的目标图像，基于目标图像，获取在相机坐标系中目标设备对应的2D关键点坐标；根据2D关键点坐标、3D关键点坐标、目标设备对应的位姿和图像采集设备的位姿，确定图像采集设备在虚拟现实世界坐标系中的标定信息，标定信息包括位置信息和朝向信息，基于标定信息和虚拟现实设备发送的第一画面图像，确定以图像采集设备为视角的第二画面图像。
申请人信息
- 申请人:北京字跳网络技术有限公司
- 申请人地址:100190 北京市海淀区紫金数码园4号楼2层0207
- 发明人: 北京字跳网络技术有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 处理虚拟现实设备的画面图像的方法、装置及电子设备 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202210802768.5 |
| 申请日 | 2022/7/7 |
| 公告号 | CN115100276B |
| 公开日 | 2024/1/19 |
| IPC主分类号 | G06T7/70 |
| 权利人 | 北京字跳网络技术有限公司 |
| 发明人 | 王熊辉; 舒向前; 郭亨凯; 王一同 |
| 地址 | 北京市海淀区紫金数码园4号楼2层0207 |
专利主权项内容
1.一种处理虚拟现实设备的画面图像的方法，其特征在于，包括：获取虚拟现实设备确定的在虚拟现实世界坐标系中目标设备对应的3D关键点坐标，以及在所述虚拟现实世界坐标系中所述目标设备对应的位姿；所述目标设备与所述虚拟现实设备关联；获取图像采集设备所采集的目标图像，基于所述目标图像，获取在相机坐标系中所述目标设备对应的2D关键点坐标；根据所述2D关键点坐标、所述3D关键点坐标以及所述图像采集设备的内参计算在所述相机坐标系中所述目标设备的位姿；根据所述目标设备的位姿以及从所述相机坐标系到即时定位及地图构建SLAM世界坐标系的变换矩阵，计算所述目标设备在SLAM世界坐标系的位姿；根据所述目标设备在SLAM世界坐标系的位姿和所述目标设备对应的位姿，计算出所述SLAM世界坐标系到所述虚拟现实世界坐标系的变换矩阵；根据所述SLAM世界坐标系到所述虚拟现实世界坐标系的变换矩阵和所述目标设备在SLAM世界坐标系的位姿，确定所述图像采集设备在所述虚拟现实世界坐标系中的标定信息，所述标定信息包括位置信息和朝向信息；基于所述标定信息和所述虚拟现实设备发送的第一画面图像，确定以所述图像采集设备为视角的第二画面图像。